相機之間為什么要進行雙目標定呢？
在這里我們所說的雙目標定是狹義的，講解理論的時候僅指兩臺相機之間相互位置的標定，在代碼實踐的時候，我....
何為濾波？粒子濾波是怎么來的？
貝葉斯濾波、卡爾曼濾波、粒子濾波……種種這些濾波方法，都涉及到了“濾波”這個詞。那么到底什么是濾波，....
ICP方法的兩種改進算法：PLICP與NICP
NICP的基本思想是，curr和ref的兩個點在匹配時，不僅要距離接近，而且所在處的法向量方向也要相....
高精度結構光工業3D相機Mech-Eye PRO全面升級
目前，Mech-Eye PRO已批量應用于制造業工件上下料、高精度定位裝配、螺絲擰緊及學術研究等典型....
PnP幾何結構和算法原理詳解
PnP(Perspective-n-Point)問題的幾何結構如圖1所示，給定3D點的坐標、對應2D....
計算機視覺如何在復雜環境中進行有效感知
近年來，計算機視覺在智能交通系統（ITS）和自動駕駛（AD）中的應用逐漸轉向深度神經網絡架構。雖然在....
基于圓形標定點的相機幾何參數的標定
相機標定可以歸納為P?n?P(Perspective-n-Point)的問題，即已知三維物點坐標和對....
結構光三維重建：相移法的基本原理及應用優勢
在結構光三維重建中，最常見的方法就是相移法，相移是通過投影一系列相移光柵圖像編碼，從而得到物體表面一....
OA-SLAM：在視覺SLAM中利用對象進行相機重新定位
些工作使用了更通用的對象，用橢球表示。然而這些方法僅從對象估計相機姿態，并假設一個預構建的對象地圖。....
通過場景landmark做定位的新思路（CVPR 2022）
與大多數landmark通常可見的人體姿態估計不同，由于相機視野有限并且無法同時觀察場景的不同部分，....
大規模3D重建的Power Bundle Adjustment
BA (BA) 是一個經典的計算機視覺問題，它構成了許多 3D 重建和運動結構 (SfM) 算法的核....
基于單個全景相機的視覺里程計
本文提出了一種新的直接視覺里程計算法，利用360度相機實現魯棒的定位和建圖。本系統使用球面相機模型來....
點云分割相較圖像分割的優勢是啥？
自動駕駛領域的下游任務，我認為主要包括目標檢測、語義分割、實例分割和全景分割。其中目標檢測是指在區域....
點云配準任務中的點特征與一般點特征的區別在哪里？
Fig1展示了我們的FIRE-Net的整體流程。簡要地說，我們的網絡的輸入包括源和目標原始點云。組合....
缺陷檢測算法匯總(傳統+深度學習方式)|綜述、源碼
缺陷檢測面臨的挑戰以及未來的可創新方向，天然的吸引著關注。畢竟不論是為了畢業還是申博亦或是未來的就業....
深度解析MiddleBurry立體匹配數據集
我們可以明顯的看到這個視差圖中有一些錯誤，比如臺燈支架斷裂了，視差圖上部分區域是黑色的，還有背景出現....
目前HD地圖構建的四種主流方案的優勢與不足對比
本文將帶領讀者深入探討這四種方案的優勢與不足，通過對比方案來思考HD地圖構建的重點與難點。當然筆者水....
用于自動駕駛的時空融合激光雷達地點識別算法SeqOT
1、摘要
在本文中，作者在其原有工作OverlapTransformer (OT)的基礎上，提....
點云深度學習方法的最新進展綜述
隨著3D采集技術的快速發展，3D傳感器變得越來越可用且價格實惠，包括各種類型的3D掃描儀、激光雷達和....
Dijkstra和A*算法及其Matlab實現
寫在前面的話：只是對兩種路徑優化算法進行簡單的理解和嘗試，為后續使用做準備。如果用到，請再次好好理解....
設計時空自監督學習框架來學習3D點云表示
1）方法優于現有技術。通過使用 STRL 進行預訓練并將學習到的模型應用于下游任務，它在 Model....
激光雷達視覺慣性融合框架實現了魯棒和準確的狀態估計
此外，為了演示R3LIVE的可擴展性，我們基于重建的地圖開發了幾種應用程序，例如高動態范圍 (HDR....
圍繞深度學習的方法來講述激光雷達分割的問題
激光雷達作為自動駕駛中最常用的傳感器之一，由于其深度感知特性優良，這也讓以激光SLAM為主的SLAM....
關于視覺SLAM直接法的介紹
而關于SLAM，它是英文“同時定位與建圖”的縮寫。而有時候，我們還會聽到VO，SfM等概念，而因此容....
三維點云配準過程及點集到點集ICP配準的算法研究
精配準的模式基本上已經固定為使用ICP算法及其各種變種。ICP算法由Besl and McKay 1....
相機和激光雷達的時間戳同步問題
相機和激光雷達之間的時間戳同步問題一直是實時跑SLAM的先決條件。本文試圖以最清晰的思路去講明白這個....
雪天環境的激光雷達點云實時處理網絡研究
激光雷達是一種主動傳感器，其發射的脈沖光波后利用返回的脈沖計算其與周圍物體之間的距離。這種特性，使得....
DiffusionDet檢測范式實現良好性能
我們提出了 DiffusionDet，這是一個新的框架，它將對象檢測表述為從噪聲框到對象框的去噪擴散....
相機和3D激光雷達的性能比較和應用現狀
以無人車和機器人為代表的地面無人平臺由于其自主性、靈活性和體積小，在偵察、安全檢查和防爆任務中具有廣....
SC-Depth系列的網絡都解決了什么問題以及實現了什么效果
深度估計其實是一個非常早的問題，早期方法主要是Structure from Motion (SfM)....
工商網監