前 言

本文主要介紹基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例使用說明。

開發環境

Windows開發環境：Windows10 64bit

開發工具：TD_5.9.1_DR1_2025.1_NL、FD_2025.1_SP1

術語表

為便于閱讀，下表對文檔出現的關鍵術語進行解釋；對于廣泛認同釋義的術語，在此不做注釋。

注意事項

案例位于產品資料“4-軟件資料Demoamp_demos”目錄下，案例目錄詳細說明見下表。

1OpenAMP使用說明

OpenAMP是一個標準化的嵌入式多核框架，主要針對AMP應用場景提供RTOS和裸機程序必要的管理和通信接口。它兼容了Linux的Remoteproc和Rpmsg設計，為遠程核心(Remoteprocessors)提供了軟件組件，使得用戶能夠快速地搭建一套標準的核間交互應用場景。

在安路多核異構系統中，APU0作為OpenAMP的Master端，運行Linux系統；APU1作為OpenAMP的Slave端，運行Baremetal或FreeRTOS程序。其中，APU0使用remoteproc（即Rproc）加載APU1程序，并對APU1進行配置。

圖 1

目前TLDR1-EVM支持的OpenAMP場景組合如下表。

2amp_rpmsg_echo案例

2.1案例功能

案例功能：APU0使用RPMsg向APU1發送數據，APU1接收到數據后再使用RPMsg向APU0回傳數據。APU0對回傳的數據進行驗證，并輸出驗證結果。

2.2TD工程說明

請參考《Linux系統開發手冊》的“FSBL TD工程說明”章節。

2.2.1IP核簡介

IP核開發相關資料可查閱產品資料“6-開發參考資料Anlogic官方參考文檔”目錄下文檔，IP核配置參數如下。

（1）ARM Processor System

ARM Processor System IP核心配置和FSBL工程基本一致，其他詳細配置可參考位于產品資料“4-軟件資料LinuxFSBLfsbl-[版本號]”目錄下的FSBL工程。

2.3FD工程說明

Baremetal和FreeRTOSFD工程注意事項如下：

（1）創建Platform Project工程時"Processor"選擇"apu-1"。

備注：生成Baremetal FD工程時，"Operating system"選擇"standalone"；生成FreeRTOSFD工程時，"Operating system"選擇"freertos"。

圖 2

（2）生成Platform Project工程后雙擊"system.mss"后繼續點擊"Modify this BSP's Settings"修改相關配置。

圖 3

（3）點擊"library"選項勾選"LIB_METAL"和"LIB_OPENAMP"，若不勾選這兩個板級支持包將會無法正常創建OpenAMP應用。

圖 4

（4）點擊"platform"選項將"OUTPUT_DEV"中的Value值設置為"UART0"，若不設置該選項將會導致主機和從機使用同一串口，導致沖突。

圖 5

（5）創建Applicable project工程時直接選擇"DEMO_OPENAMP_RPMSG_ECHO"應用。

圖 6

2.4案例測試

請將產品資料“4-軟件資料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demodtsimage”目錄下的dtb.bin文件拷貝至評估板文件系統目錄下。執行如下命令替換系統默認設備樹文件，評估板重啟生效。

Target# mv dtb.bin/boot/dtb.bin

Target# reboot

圖 7

評估板上電啟動后，在U-Boot倒計時結束之前長按"Ctrl + C"進入U-Boot命令行模式，執行如下命令，修改環境變量。

U-Boot# setenv mmc_boot 'if mmc dev ${devnum}; then devtype=mmc; if test ${devnum} -eq 0; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1=1'"'"'; fi; if test ${devnum} -eq 1; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk1p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1'"'"'; fi; ext4load mmc ${devnum}:2 ${kernel_addr_r} ${bootdir}/${kernel_image}; ext4load mmc ${devnum}:2 ${fdt_addr_r} ${bootdir}/${devicetree_image}; bootm ${kernel_addr_r} - ${fdt_addr_r}; run scan_dev_for_boot_part2; fi'

U-Boot# saveenv

U-Boot# reset

圖?8

如需恢復U-Boot環境變量，在U-Boot命令行模式執行以下命令。

U-Boot# env default -a-f

U-Boot# saveenv

U-Boot# reset

圖?9

進入評估板文件系統，執行如下命令，查看環境變量是否設置成功，確保只有一個核心被使用。

Target# cat /proc/cpuinfo

圖 10

將APU1 Baremetal或FreeRTOS可執行文件拷貝至評估板文件系統"/lib/firmware/"目錄下（若該目錄不存在，請新建），并執行如下命令加載APU1程序。本次以Baremeta程序進行演示，如需測試FreeRTOS程序請修改命令中對應的可執行文件名稱。

Target# mkdir -p /lib/firmware

Target# cp amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf /lib/firmware/

Target# echo amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 11

將產品資料“4-軟件資料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demobin”目錄下的APU0應用程序可執行文件echo_test拷貝至評估板文件系統，執行如下命令，通過RPMsg實現與APU1進行通信。

Target# chmod +x echo_test

Target# ./echo_test

圖 12

圖 13

執行如下命令，停止APU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 14

2.5案例編譯

2.5.1設備樹編譯

將案例"linux_demodtssrc"目錄下tldr1-evm.dts設備樹拷貝至LinuxSDK源碼"linux/arch/arm64/boot/dts/anlogic"目錄下。

圖?15

請按照《Linux系統開發手冊》文檔“LinuxSDK配置與編譯”章節，重新編譯LinuxSDK即可生成新的設備樹鏡像文件，位于LinuxSDK源碼"device/output/anlogic_dr1m90/image"目錄下。

圖 16

2.5.2APU0應用程序編譯

請參考《Linux系統開發手冊》文檔編譯LinuxSDK，并將APU0應用程序源碼src目錄拷貝至Ubuntu，然后在源碼目錄下執行如下命令修改Makefile文件。工具鏈路徑請以實際情況進行修改。

圖 17

修改內容如下：

CC = /home/tronlong/DR1/SDK_2025.1/toolchains/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-gnu-gcc

圖 18

修改完成保存后，在源碼目錄下執行如下命令進行編譯。

Host# make

圖 19

2.5.3APU1baremetal與FreeRTOS程序編譯

請參考《TD-FD工程編譯與加載》進行工程編譯。

2.6關鍵代碼

2.6.1linux_demo代碼說明

linux_demo程序的echo_test.c文件位于案例"linux_demosrc"目錄下。

（1）加載RPMsg_char驅動。

圖 20

（2）綁定RPMsg設備并獲取RPMsg驅動。

圖 21

（3）創建RPMsg端點。

圖 22

（4）打開RPMsg驅動設備節點。

圖 23

（5）分配內存，進行數據收發測試。

圖 24

圖 25

2.6.2baremetal_demo代碼說明

baremetal_demo程序的rpmsg-echo.c文件位于案例

"baremetal_demoprojectamp_rpmsg_echo_a35amp_rpmsg_echosrcsystemgeneric"目錄下。

（1）main()函數調用openamp_sample()函數進行系統初始化。

圖 26

（2）openamp_sample()函數初始化系統、創建設備、調用app函數、釋放設備。

圖 27

圖 28

（3）創建RPMsg端點、進行消息處理和檢測、最后銷毀RPMsg端點。

圖 29

2.6.3freertos_demo代碼說明

由于FreeRTOS與Baremetal程序相似，freertos_demo代碼說明可參考baremetal_demo代碼說明小節。

審核編輯 黃宇