在人形機器人由“可行走”邁向“可工作”的關鍵階段，靈巧手已成為決定其功能上限與商業化速度的核心子系統。打造一雙足夠好用、且成本與性能平衡的靈巧手，實現從“炫技時代”向“場景落地”的跨越，是人形機器人行業必須攻克的核心難題。

虹科直播

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1月15日，虹科首席技術工程師陳皓與虹科高級技術工程師萬彬共同帶來「高自由度靈巧手及其基于 CAN FD 架構下的高維控制」專題直播。本場直播深度解析了靈巧手測試系統的組成、各部分功能、搭建方法與系統demo，詳細介紹了虹科靈巧手與觸覺傳感器的產品特性和應用案例，為靈巧手從“能動”走向”好用“ 提供高效、可靠的解決方案。

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直播要點回顧

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主題一：基于CAN FD通信的靈巧手測試系統

1. 深度解析靈巧手測試系統：

深度拆解CAN FD總線、電源模塊、數據采集模塊及上位機軟件等組成部分的工作原理及功能。 介紹虹科PCAN-Explorer 7軟件的DBC數據庫編輯、自定義 Python腳本開發及數據記錄回放等功能。

2.從0到1：系統搭建實戰與方案演示：

演示基于CAN FD架構的靈巧手測試系統搭建方法及產品demo，講解位置控制、軌跡控制、力控制等多種模式的實現方法、操作步驟以及常見問題。

3.總結靈巧手測試系統的核心優勢：

該系統具有高集成度、高可靠性為核心優勢，不僅能完成靈巧手功能驗證、性能測試、可靠性評估等基礎任務，更能通過實時數據監控快速定位潛在故障，幫助企業縮短研發周期、降低維護成本，顯著增強市場競爭力。

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主題二：虹科靈巧手與觸覺傳感器

1. 虹科靈巧手方案介紹：

簡介虹科RH8D（19自由度）、RH6D（15自由度）靈巧手的靈巧度、感官反饋及有效載荷與供電等功能特性。詳解兩款核心靈巧手支持實時高頻數據反饋，具備磁性防護、耐用肌腱等結構等重要功能和兼具靈活操作與穩定耐用的雙重優勢。

2. 觸覺傳感器介紹

介紹虹科FTS 系列與 SINGLEX 系列高分辨率觸覺傳感器——兩類傳感器均具備 1mN（0.1g）超高分辨率，測量范圍可達 3kg（30N），支持過載 50N 的抗沖擊設計，且不受磁場干擾，工作溫度覆蓋 10℃-35℃。

3. 應用場景分享：

虹科靈巧手可通過RS485、USB、藍牙接口控制，適配Dynamixel系統，可廣泛應用于3D 視覺觸覺物體識別、跨模式社會互動、姿勢協同力反饋控制等場景，同時在工業自動化產線、高端裝備裝配、科研實驗平臺等領域展現出強大適配性。

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直播Q&A精華

Q

你們的CAN卡支持多大的波特率？

Demo中使用的是PCAN-USB XL，最高支持20Mbit/s的比特率，兼容CAN CC/FD/XL，像CAN FD的5Mbit/s、8Mbit/s均支持

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Q

軟件中控件怎么關聯靈巧手信號？

加載數據庫后可以通過Panel界面放置控件或按鈕，右鍵單擊控件可以選擇綁定型號或某個宏/腳本

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Q

開源ROS包支持什么版本？基于ROS可以以多高的頻率收發控制命令？

當前(虹科靈巧手）開源的ROS示例工程支持的是ROS1版本，ROS2的版本也在適配中，很快將開發給客戶。默認的ROS的控制頻率是50Hz，客戶也可調整參數最高可實現達110Hz的頻率

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Q

虹科是否會提供支持更大負載的靈巧手，比如支持到5KG？

對于這類高端需求，我們也將推出新款機型，該機型具備5公斤載荷能力，以滿足更加復雜環境的應用

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Q

虹科靈巧手所配備的位置數據反饋能夠支持多少位？

支持10位或12位的數據反饋，用戶可以根據需要設置分辨率精度，實現與10位或12位機械臂對接

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