1.文件運行

導入工程
雙擊運行桌面GraniStudio.exe。

通過引導界面導入視覺和運控例程，點擊導入按鈕。

打開視覺和運控例程所在路徑，選中視覺和運控.gsp文件，點擊打開，完成導入。

2.功能說明

實現相機取圖識別定位Mark點并轉換實際坐標控制軸運動到Mark點位置點膠，支持設置點膠參數，通過點膠間隔控制下一次點膠位置。

注意:每次打開軟件請先點擊復位，確保位置安全；連接相機需加載對應GS提供的相機庫，采用絕對路徑，因此使用前如果相機庫路徑在電腦上沒有，需手動導入相機DLL相機，使用過程如2.3所示。

2.1通過初始化運控板卡算子連接格拉尼總線型運控卡，導入工程自動進行連接，此算子為使用運控控制板卡的第一項操作，后續運控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數量以及配置每個軸的初始參數，如軸導程比等參數，注意因為軸對象算子是為運控板卡對象中添加控制軸數，所以軸對象算子需引用運控板卡對象，軸對象算子需在初始化運控板卡算子后使用。

2.3通過相機資源管理器算子連接相機。

點擊相機路徑選擇，路徑跳轉到軟件根目錄選擇HardwareResources文件夾中的Camera文件夾。

根據相機型號選擇Camera文件夾中對應的驅動庫，例如設備使用海康相機，使用HIKGigECamera.dll加載顯示到相機資源管理器列表，點擊執行打開相機,完成相機連接。

2.4 使用全局變量定義拍照位置、點膠參數以及軸運行速度變量。

2.5 使用日志工具創建日志存儲路徑。

2.6 使用光源初始化算子連接控制光源，控制器光源端口為固定COM3。

2.7 使用全局變量定義控制主流程運行變量，包含復位和停止。

2.8 主流程中通過條件分支判斷程序是否已經成功復位，未復位彈窗提示，已復位通過局部變量定義步序、轉換坐標X和轉換坐標Y變量，步序變量默認值為XY到拍照點，通過修改變量停止賦值為false，讓主流程每次能正常運行，通過循環和多分支工具實現狀態機運行模式，當停止為true主流程結束運行，使用兩軸插補算子控制軸1軸2運動到拍照點，使用軸自動控制算子控制軸3移動到拍照點，使用圖像采集算子采集圖片，使用前確認是否已經配置成使用設備上的相機，如果沒有配置，需手動配置使用相機，否則無法正常取圖。

使用灰度模版匹配算子匹配Mark點（Mark點可根據實際制作），使用一鍵九點標定算子將得到的Mark坐標轉換為實際坐標，通過條件分支算子判斷轉換是否成功，未成功記錄日志并提示，結束流程運行，成功轉換使用數組元素索引算子提取轉換出的實際X、Y坐標存儲到轉換坐標X與轉換坐標Y，通過兩軸直線插補控制軸1和軸2運動到X、Y，通過多分支算子判斷點膠模式，為單次點膠點膠一次后主流程運行結束，為多次點膠，根據設置點膠次數與點膠間隔控制設備運動到下一點膠位置點膠，滿足點膠次數后主流程運行結束。

2.9 復位流程中控制3個軸回零，回零成功復位變量為true，主流程即可運行。

2.10 運行HMI
在下面區域調節軸運動位置與速度參數。

點擊復位按鈕，運行復位流程，控制軸3往負向回零后再控制軸1軸2同時回零。

點擊執行，運行主流程，控制3個軸到達識別Mark位置，取圖并通過圖片框控件顯示通過日志控件顯示是否定位異常。

下拉列表用于調節運行模式，當運行模式為單次點膠，點膠次數參數無效。

3.異常處理

當相機已經連接至電腦，手動導入相機DLL相機資源管理器未設備到有相機時：查看電腦是否已經安裝相機驅動，例如使用海康2D相機需安裝MVS并配置相機IP；

當圖像采集算子執行失敗時：查看相機是否連接成功，不使用外部觸發模式下的單幀采集在3秒內未接收到相機返回圖像則認定采圖失敗；

定位異常時造成的原因包括采圖質量是否聚焦、光源亮度、標定文件路徑是否正確等，需具體場景調節配置。

審核編輯 黃宇