1.文件運(yùn)行

導(dǎo)入工程
雙擊運(yùn)行桌面GraniStudio.exe。

通過引導(dǎo)界面導(dǎo)入軸復(fù)位例程，點(diǎn)擊導(dǎo)入按鈕。

打開軸復(fù)位運(yùn)動例程所在路徑，選中軸復(fù)位運(yùn)動.gsp文件，點(diǎn)擊打開，完成導(dǎo)入。

2.功能說明

實(shí)現(xiàn)單軸復(fù)位、兩軸同時復(fù)位以及兩軸順序復(fù)位功能。

2.1通過初始化運(yùn)控板卡算子連接格拉尼總線型運(yùn)控卡，導(dǎo)入工程自動進(jìn)行連接，此算子為使用運(yùn)控控制板卡的第一項操作，后續(xù)運(yùn)控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因為軸對象算子是為運(yùn)控板卡對象中添加控制軸數(shù)，所以軸對象算子需引用運(yùn)控板卡對象，軸對象算子需在初始化運(yùn)控板卡算子后使用。

2.3使用軸復(fù)位算子配置為軸1負(fù)向回零、軸1與軸2同時負(fù)向回零以及軸1先復(fù)位以及軸2再復(fù)位。

2.4 運(yùn)行HMI。

點(diǎn)擊單軸復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的命名為單軸復(fù)位算子控制軸1往負(fù)向回零。
點(diǎn)擊兩軸同時復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的命名為兩軸同時復(fù)位算子控制軸1與軸2同時負(fù)向回零。
點(diǎn)擊兩軸順序復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的命名為兩軸順序復(fù)位算子控制軸1先復(fù)位，復(fù)位完成后軸2再進(jìn)行復(fù)位。

HMI提供軸自動控件，方便實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)控制，點(diǎn)擊正向按鈕控制軸1往正方向移動10毫米，點(diǎn)擊負(fù)向按鈕控制軸1往負(fù)方向移動10毫米。

3.異常處理

當(dāng)軸復(fù)位算子被執(zhí)行時提示運(yùn)行錯誤時：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅(qū)動器是否存在報警，存在報警可手動執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運(yùn)控板卡與軸對象算子，執(zhí)行會重新連接運(yùn)控板卡，通常會清楚軸報警，如果還存在報警可通過斷驅(qū)動器電再上電，查看驅(qū)動器報警狀態(tài)，未報警再執(zhí)行一遍資源算子進(jìn)行重連即可；

查看電機(jī)狀態(tài)是否存在異常。