1.文件運行

導入工程
雙擊運行桌面GraniStudio.exe。

通過引導界面導入單軸PTP運動例程，點擊導入按鈕。

打開單軸PTP運動例程所在路徑，選中單軸PTP運動.gsp文件，點擊打開，完成導入。

2.功能說明

實現軸1復位、單軸以相對運動模式走10毫米以及絕對運動走10毫米。

2.1通過初始化運控板卡算子連接格拉尼總線型運控卡，導入工程自動進行連接，此算子為使用運控控制板卡的第一項操作，后續運控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數量以及配置每個軸的初始參數，如軸導程比等參數，注意因為軸對象算子是為運控板卡對象中添加控制軸數，所以軸對象算子需引用運控板卡對象，軸對象算子需在初始化運控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義速度參數與HMI進行交互。

2.4使用軸復位算子以20毫米每秒速度控制軸1往負方向回零，使用軸自動算子實現軸1相對10毫米以及絕對10毫米。

2.5 運行HMI，在此區域內調節軸點動的速度、加速度與減速度。

點擊復位按鈕，執行主流程的復位算子控制軸1復位。
點擊軸1相對10毫米運動按鈕，執行主流程的命名為軸1走10毫米相對算子，控制軸1相對運動10毫米。
點擊軸1絕對10毫米運動按鈕，執行主流程的命名為軸1走10毫米絕對算子，控制軸1移動到10毫米位置。

HMI提供軸自動控件，方便實現單點控制，點擊正向按鈕控制軸1往正方向移動10毫米，點擊負向按鈕控制軸1往負方向移動10毫米。

3.異常處理

當控制軸做點到點實際軸未運動時：

查看軸是否處于使能狀態并查看驅動器是否存在報警，存在報警可手動執行一遍資源管理器中的初始化運控板卡與軸對象算子，執行會重新連接運控板卡，通常會清楚軸報警，如果還存在報警可通過斷驅動器電再上電，查看驅動器報警狀態，未報警再執行一遍資源算子進行重連即可；

檢查正負限位開關是否被誤觸發。

審核編輯 黃宇