1.文件運(yùn)行

導(dǎo)入工程
雙擊運(yùn)行桌面GraniStudio.exe。

通過(guò)引導(dǎo)界面導(dǎo)入單軸PTP運(yùn)動(dòng)例程，點(diǎn)擊導(dǎo)入按鈕。

打開(kāi)單軸PTP運(yùn)動(dòng)例程所在路徑，選中單軸PTP運(yùn)動(dòng).gsp文件，點(diǎn)擊打開(kāi)，完成導(dǎo)入。

2.功能說(shuō)明

實(shí)現(xiàn)軸1復(fù)位、單軸以相對(duì)運(yùn)動(dòng)模式走10毫米以及絕對(duì)運(yùn)動(dòng)走10毫米。

2.1通過(guò)初始化運(yùn)控板卡算子連接格拉尼總線型運(yùn)控卡，導(dǎo)入工程自動(dòng)進(jìn)行連接，此算子為使用運(yùn)控控制板卡的第一項(xiàng)操作，后續(xù)運(yùn)控算子需引用其輸出板卡對(duì)象才可使用。

2.2通過(guò)軸對(duì)象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個(gè)軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因?yàn)檩S對(duì)象算子是為運(yùn)控板卡對(duì)象中添加控制軸數(shù)，所以軸對(duì)象算子需引用運(yùn)控板卡對(duì)象，軸對(duì)象算子需在初始化運(yùn)控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義速度參數(shù)與HMI進(jìn)行交互。

2.4使用軸復(fù)位算子以20毫米每秒速度控制軸1往負(fù)方向回零，使用軸自動(dòng)算子實(shí)現(xiàn)軸1相對(duì)10毫米以及絕對(duì)10毫米。

2.5 運(yùn)行HMI，在此區(qū)域內(nèi)調(diào)節(jié)軸點(diǎn)動(dòng)的速度、加速度與減速度。

點(diǎn)擊復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的復(fù)位算子控制軸1復(fù)位。
點(diǎn)擊軸1相對(duì)10毫米運(yùn)動(dòng)按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米相對(duì)算子，控制軸1相對(duì)運(yùn)動(dòng)10毫米。
點(diǎn)擊軸1絕對(duì)10毫米運(yùn)動(dòng)按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米絕對(duì)算子，控制軸1移動(dòng)到10毫米位置。

HMI提供軸自動(dòng)控件，方便實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)控制，點(diǎn)擊正向按鈕控制軸1往正方向移動(dòng)10毫米，點(diǎn)擊負(fù)向按鈕控制軸1往負(fù)方向移動(dòng)10毫米。

3.異常處理

當(dāng)控制軸做點(diǎn)到點(diǎn)實(shí)際軸未運(yùn)動(dòng)時(shí)：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅(qū)動(dòng)器是否存在報(bào)警，存在報(bào)警可手動(dòng)執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運(yùn)控板卡與軸對(duì)象算子，執(zhí)行會(huì)重新連接運(yùn)控板卡，通常會(huì)清楚軸報(bào)警，如果還存在報(bào)警可通過(guò)斷驅(qū)動(dòng)器電再上電，查看驅(qū)動(dòng)器報(bào)警狀態(tài)，未報(bào)警再執(zhí)行一遍資源算子進(jìn)行重連即可；

檢查正負(fù)限位開(kāi)關(guān)是否被誤觸發(fā)。

審核編輯 黃宇