GraniStudio平臺在軸復位的功能上未對同時復位的軸數進行硬性限制，理論上支持任意數量軸同步復位，需要考慮的是在做多軸同步復位時要評估機械安全風險，建議提前確認機械在多軸同時復位時是否會產生干涉，以免出現事故。

GraniStudio平臺復位模塊位于主任務設計器板卡控制欄，名稱為“軸復位”,在軸復位執行邏輯上，平臺采用優先級配置機制，通過直觀的界面化操作即可完成設置，可自定義每個軸的復位優先級（數值越小優先級越高），當多個軸優先級相同時，系統將執行同步復位。

例如，將軸 1 和軸 2 的優先級均設為 1，則二者將同時啟動復位；若軸 3 優先級設為 2，則軸 1、軸 2 復位完成后，軸 3 才開始執行復位。這種靈活的優先級配置，既支持多軸協同復位，又能避免因同時動作引發的潛在風險，滿足不同場景下的設備復位需求。

在復位方法上，平臺提供了豐富且專業的 12 種回零模式，全面覆蓋各類工業場景需求。其中 6 種基礎模式包括：

GH _Positive_ Limit：此模式以正限位為原點，正限位回零是指軸從當前位置向正方向移動，直至觸發正限位開關，然后反向低速移動至原點開關，最終確定機械零點位置的回零模式。此模式通過正限位開關作為初始定位參考，結合原點開關的精確定位，建立軸的絕對坐標系。

GH _Negative_ Limit：負限位回零與正限位回零相反，軸從當前位置向負方向移動，觸發負限位開關后，再正向低速移動至原點開關，最終確定機械零點。其原理與正限位回零一致，但運動方向相反。

GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit:此模塊以正方向/負方向搜索原點，搜到到原點信號即停止運動，如果搜索不到會不停重復搜索，GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit回零依賴編碼器位置（軸初始化位置）。

GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit：此種回零方式為無論軸處于何種位置先尋找正限位開關/負限位開關，搜索到限位開關后到再沿著反方向尋找原點信號，搜索到原點信號后軸停止運行，確認機械零點位置。使用GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit回零模式尤其適用于對位置精度、設備安全性要求較高的場景。

此外，平臺還支持上述 6 種模式對應的帶 Z 向信號回零模式，Z 向信號通常來自編碼器等反饋設備，能提供更精準的位置校準參考，在需要高精度回零的場景，如精密加工、半導體制造中，帶 Z 向信號的回零模式可顯著提升回零精度與可靠性。

需要注意的是軸復位算子在6.4版本棄用了回零方向的選擇，不需要進行配置。

審核編輯 黃宇