本案例是國內某廠家生產的AGV車，需要將CANopen協議的磁道傳感器接入到三菱PLC中，由于PLC使用的是CCLinkIE協議，故選擇了開疆智能研發的CCLinkIE轉CANopen網關。

具體配置過程如下：

配置過程：

PLC配置：

打開三菱PLC組態軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。將配置好的參數記住備用。

網關配置

下一步進行網關的配置。打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網關組態

設置每個PDO用到的參數，以及PDO的通訊參數。

確定參數后點擊自動設置通道偏移，以便對應PLC的輸入輸出點。

確認設置無誤后將配置下載進入網關，并將所有設備進行連接。當指示燈正常后即可通過磁道傳感器將軌道數據傳送給PLC。

審核編輯 黃宇