EtherCAT轉CANopen網關與伺服器在匯川組態軟件上的配置步驟

匯川組態軟件在工業自動化領域具有廣泛的應用，該軟件能夠有效地實現EtherCAT轉CANopen網關與伺服器的集成配置。具體操作步驟如下：

開啟匯川 PLC 編程軟件，在軟件的文件功能板塊里查找設立新工程的操作途徑，為新工程賦予名稱并挑選合適的 PLC 型號。

在右側工具箱中執行右鍵點擊操作，選擇“EtherCAT Devices”后導入XML文件。隨后，選定相應的XML文件并執行打開操作。

若 XML 文件已成功導入，需重啟軟件，確保數據加載的精準性。待軟件重啟且恢復正常運轉后，需查找已安裝的 XML 文件，通過雙擊操作將其接入系統。

在工具中定位至通訊設置界面，執行搜索操作，選取搜索結果中的目標設備，并進行連接測試。

進行針對EtherCAT的右鍵點擊動作，隨后選取并開啟自動掃描功能。

當系統進入自動掃描模式后，點擊“開始掃描”選項：

實施雙擊動作以進入從站設備，接著點擊過程對象從而進行PDO映射的添加操作：

按照程序數據對象（PDO）的位長度，匹配并添加相應的數據類型。如圖所示，32位與4個字節相對應，4個字節相當于2個字，因此在圖中添加了一條雙字（dword）類型的數據。后續以此規則為依據，依次添加對應的類型。

設置完成點擊下載：

設定電機輪廓速度：

標定電機的目標位置：

最終，于第一條指令起始階段實施6號操作（預使能）：

在輸入6之后，進行7的寫入操作（電壓激活，停機脫激活）：

最終，通過寫入數字15（啟動指令），觸發電機啟動過程。

在輸入信號15（啟動）后，電機得以成功激活。

經由開展上述步驟，能夠在匯川組態軟件中達成EtherCAT到CANopen網關與伺服器的集成化設定，進而達成對伺服電機的精確管控。

審核編輯 黃宇