本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制臺達伺服的配置案例

具體配置方式如下。

配置過程：

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網關的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設置好網關在EtherCAT一側的參數

7. 打開IO映射設置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網絡配置比較和合并

9. 完成后將組態下載至PLC

網關配置

打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設置CANopen參數：

使用EtherCAT轉CANopen網關的CANopen主站參數：

波特率：250 kbps（需與SICK RFID讀寫器一致）。

節點ID分配：為RFID讀寫器分配節點ID（如Node 2）。

加載SICK RFID的EDS/文件：

導入SICK提供的設備描述文件（EDS/DCF），解析其對象字典（如RFID標簽數據的對象地址）。

添加設備進網關組態。

配置PDO通信：

設置好需要的索引及PDO的通訊參數后將組態下載進網關

4. SICK RFID讀寫器設置

硬件配置：

設置節點ID（通過DIP開關或軟件配置，需與網關配置一致）。

波特率設置為250 kbps。

到此，設備全部上電，等指示燈正常后即可進行通信。