步進電機工作原理

　　(一)反應式步進電機原理

　　由于反應式步進電機原理比較簡單。下面先敘述三相反應式步進電機原理。

　　1、結構：

　　電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。0、1/3て、2/3て,(相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以て表示)，即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3て，C與齒3向右錯開2/3て，A’與齒5相對齊，(A’就是A，齒5就是齒1)

　　2、旋轉：

　　如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，(轉子不受任何力以下均同)。如B相通電，A，C相不通電時，齒2應與B對齊，此時轉子向右移過1/3て，此時齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移(て-1/3て)=2/3て。如C相通電，A，B相不通電，齒3應與C對齊，此時轉子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉子又向右移過1/3て這樣經過A、B、C、A分別通電狀態，齒4(即齒1前一齒)移到A相，電機轉子向右轉過一個齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機就每步(每脈沖)1/3て,向右旋轉。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉。

　　由此可見：電機的位置和速度由導電次數(脈沖數)和頻率成一一對應關系。而方向由導電順序決定。

　　不過，出于對力矩、平穩、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A這種導電狀態，這樣將原來每步1/3て改變為1/6て。甚至于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變為1/12て，1/24て，這就是電機細分驅動的基本理論依據。

　　不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉子齒軸線偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且導電按一定的相序電機就能正反轉被控制——這是步進電機旋轉的物理條件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。

　　3、力矩：

　　電機一旦通電，在定轉子間將產生磁場(磁通量Ф)當轉子與定子錯開一定角度產生力F與(dФ/dθ)成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br為磁密，S為導磁面積 F與L*D*Br成正比L為鐵芯有效長度，D為轉子直徑 Br=N·I/R N·I為勵磁繞阻安匝數(電流乘匝數)R為磁阻。

　　力矩=力*半徑

　　力矩與電機有效體積*安匝數*磁密成正比(只考慮線性狀態)因此，電機有效體積越大，勵磁安匝數越大，定轉子間氣隙越小，電機力矩越大，反之亦然。

　　(二)感應子式步進電機

　　1、特點：

　　感應子式步進電機與傳統的反應式步進電機相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉過程中比較平穩、噪音低、低頻振動小。

　　感應子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。一個四相電機可以作四相運行，也可以作二相運行。(必須采用雙極電壓驅動)，而反應式電機則不能如此。例如：四相，八相運行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍運行方式.不難發現其條件為C=,D=.

　　一個二相電機的內部繞組與四相電機完全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態特點，往往將其外部接線為八根引線(四相)，這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯或并聯使用。

　　2、分類

　　感應子式步進電機以相數可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號(電機外徑)可分為：42BYG(BYG為感應子式步進電機代號)、57BYG、86BYG、110BYG、(國際標準)，而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內

　　三、驅動控制系統組成

　　使用、控制步進電機必須由環形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如下：

　　1、脈沖信號的產生。

　　脈沖信號一般由單片機或CPU產生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。

　　2、信號分配

　　我廠生產的感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度;四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為0.9度)。

　　3、功率放大

　　功率放大是驅動系統最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態平均電流而非靜態電流(而樣本上的電流均為靜態電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數等。

　　為盡量提高電機的動態性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。我廠生產的SH系列二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如下：

　　說明：

　　CP 接CPU脈沖信號(負信號，低電平有效)

　　OPTO 接CPU+5V

　　FREE 脫機，與CPU地線相接，驅動電源不工作

　　DIR 方向控制，與CPU地線相接，電機反轉

　　VCC 直流電源正端

　　GND 直流電源負端

　　A 接電機引出線紅線

　　接電機引出線綠線

　　B 接電機引出線黃線

　　接電機引出線藍線步進電機一經定型，其性能取決于電機的驅動電源。步進電機轉速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：

　　4、細分驅動器

　　在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分驅動器來驅動步進電機，細分驅動器的原理是通過改變相鄰(A，B)電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉的。

　　四、步進電機的應用

　　(一)步進電機的選擇

　　步進電機有步距角(涉及到相數)、靜轉矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。

　　1、步距角的選擇

　　電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率(當量)換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度(包括減速)。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度(五相電機)、0.9度/1.8度(二、四相電機)、1.5度/3度(三相電機)等。

　　2、靜力矩的選擇

　　步進電機的動態力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時(一般由低速)時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來(幾何尺寸)

　　3、電流的選擇

　　靜力矩一樣的電機，由于電流參數不同，其運行特性差別很大，可依據矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流(參考驅動電源、及驅動電壓)

　　4、力矩與功率換算

　　步進電機一般在較大范圍內調速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：

　　P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60

　　其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉速，M為力矩單位為牛頓·米

　　P=2πfM/400(半步工作)

　　其中f為每秒脈沖數(簡稱PPS)