康復機器人的目的并非是替代治療師，機器人應該定義為一種輔助系統，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復度高的工作。

隨著醫療產業和機器人產業成為新一輪風口，處于兩者交叉領域的康復機器人也進入高速增長期。第三方咨詢機構Grand View Research預測，2016年以后五年間，廣義康復機器人的年復合增長率約為37%，其中康復機器人年復合增長率為21%，外骨骼機器人年復合增長率為47%，遠高于其他類別的醫療機器人的平均增速。

除了機器人產業的浪潮，國家對醫療器械行業的政策利好也推動著行業發展。2016年10月，國務院發布的《關于加快發展康復輔助器具產業的若干意見》指出，到2020年，康復輔具產業規模將突破7000億元。

與此相應的是大批康復機器人企業的涌現，上肢康復機器人、步態訓練機器人、可穿戴式外骨骼機器人等產品也紛紛走向市場。

上海卓道醫療科技有限公司誕生于康復機器人元年，是國內最早一批康復機器人企業。但創業之初，卓道醫療也走了不少彎路，只能在摸索中尋找產業發展方向。經過四年，卓道醫療已經將兩款產品推向市場，并完成三輪融資。

這個從一開始就試圖打造世界頂級康復機器人的團隊，至今仍走在行業前沿。

先“道”難開

2015年，國內康復機器人領域幾乎還一片空白，市面上只有少數國外產品和更少數的國產產品。但政策的春風已經吹起，新芽也漸漸破土而出。

國務院印發的《中國制造2025》是一份標志性的綱領，文件明確提出我國要提高醫療器械的創新能力和產業化水平，重點發展醫用機器人等高性能診療設備等，積極鼓勵國內醫療器械的創新。康復機器人就是醫用機器人的重點發展方向之一，后來人們把2015年稱為醫用康復機器人的元年。

也是在這一年，在大學做了3年多全職科研的王道雨創立了卓道醫療。他讀研究生時專攻醫療器械方向，同窗好友簡卓則研究康復機器人，兩人取長補短，選擇了熟悉的康復機器人領域發展，從兩人姓名中各摘一字，給公司取名“卓道”，寓意探索高端康復機器人領域的卓越之道。

“在那個時代，康復機器人領域全球只有一個標桿企業在做，國內只有一兩家同類型仿制產品，所以非常需要創新的產品彌補臨床和市場需求。”卓道醫療董事長王道雨告訴記者，當時康復醫療本身還處在早期階段，提供輔助工具或者機器人系統的廠商非常少，而且價格高昂。一款產品300多萬元的價格，普通醫院基本不可能收回成本。

“我們能不能改變現狀？”王道雨當時這么問自己和同事。

于是，王道雨和簡卓帶著康復工程領域科班出身的團隊，著手開發NimBot外骨骼機器人。這款產品參照了國外最先進的上肢康復機器人，應用了包含動力遠程傳動、柔性驅動技術、柔性機械關節、力反饋技術等要素的整套方案，其間申請了數十項發明和實用新型專利。

但是看著這臺凝聚了團隊心血的大家伙，王道雨發現，除了自主創新，公司還要面臨更多問題。“由于這種機器人很難上量，分攤成本會很高，一臺機器人的終端價格還是很難降下來。如果不能廣泛應用，機器人提升效率的目的就難以實現。”王道雨說。

后來，卓道醫療的工程師們花了三個月時間跑臨床，研究應用場景，觀察患者是怎么訓練的，分析患者和治療師使用康復機器人的頻率和費用。確定了臨床場景的需求以后，他們將工程方案重新優化，按照更符合實際的需求去定義功能，并據此研發新的解決方案。

“我們在臨床中發現，大量患者用健側帶動患側在桌面上活動，但是僅靠患者來做這種訓練很難達到治療師需要的效果，所以我們想，能不能用機械臂去完成？”這樣一個看似簡單的場景需求，成了卓道醫療新產品的起點。

從2016年4月立項，到2018年11月拿到注冊證，卓道醫療花了一年時間開發新產品，又花了一年半的時間審批注冊，新產品ArmGuider終于面世。

“當時選擇做AG的時候，就是想挑軟柿子捏，要快速把一款產品推向市場，但做起來之后才發現醫療器械沒有軟柿子。我們團隊10多個學康復工程出身的工程師，到了臨床發現大家都還是小學生。”王道雨對當時的遭遇記憶尤深。

康復機器人系統的核心是康復訓練，訓練就是再現一種治療方案，但是治療方案非常復雜，不同的病因導致的運動功能障礙不一樣，同樣病因導致的功能障礙在不同的階段也不一樣，所以系統要匹配不同的治療方案，算法的復雜程度也難以想象。

初心未改

如今，ArmGuider拿到了II類醫療器械注冊證，是卓道醫療現階段的核心產品。

ArmGuider應用了機器人輔助技術和智能交互技術，通過算法控制機械結構重現專業級的治療方案，同時借助游戲和力學交互輔導患者進行訓練，還可以根據患者的狀態自適應地提供不同的方案，也是人工智能在康復領域的應用探索。

另一方面，ArmGuider康復機器人可以將治療過程的所有結果都數據化，為醫生和專家群體提供科研所需的數據。

但王道雨坦言，康復機器人的目的并非是替代治療師，機器人應該定義為一種輔助系統，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復度高的工作。與治療師相比，康復機器人的訓練不再靠傳統經驗，而是提供標準化的治療方案，很難像人一樣靈活，所以機器人是一套輔助系統，為治療師服務。

“中國的治療師在數量上與國際平均水平相差太大，國際標準是每10萬人口至少40個治療師，而中國只有不到2個，也就是說在中國很難實現一對一的康復治療。于是治療師給患者的訓練就變成一種指導，最終患者獨自訓練，效果就大打折扣。機器人的出現就是在無法一對一治療的階段，能夠給治療師配備一個助手，幫助他給多個患者進行訓練。”王道雨說。

2019年3月，卓道醫療完成了數千萬元的Pre-A輪融資，由冪方資本領投，中鉑基金跟投。這也是卓道醫療第三次融資。“冪方是一家不跟風的基金，他們在康復領域有了很長一段時間的研究，有深刻的理解力，而冪方認識到我們能從這個領域內跑出來，所以我們花了四個月的時間達成合作的方案。”王道雨稱，這也是卓道醫療最重要的一次融資。

目前，ArmGuider已經開始在中國市場銷售，在國內超過50家頂尖醫院裝機應用，另一款對傳統作業治療設備進行智能化改造的SmartColor也開始量產。所以這次Pre-A輪融資支撐了卓道醫療的產品布局和市場拓展。

更大的計劃已經鋪開，卓道醫療在年初啟動了產品線計劃，開始研發針對不同部位、不同場景、不同階段的康復機器人產品。公司也將在今年第四季度啟動新一輪融資。

離卓道醫療成立即將4年，但這支團隊依然沒有放棄最初的NimBot外骨骼機器人，這款產品已經完成了第五代樣機的開發。當時由于研發成本高、難度大，外骨骼機器人的方案被擱置，但是卓道醫療團隊認為，這依然是模擬治療手法中最好的方案。所以公司目前的研發中，很大一部分精力就是在嘗試降低成本，讓NimBot成為一個臨床可以用、用得起的產品，如今該產品已經完成了樣機的研發，啟動了申請市場準入的程序。

王道雨說：“我們團隊是中國最早一批康復工程科班出身的人，對于這個領域還是有追求。排除商業的因素，NimBot依然是最接近理想的解決方案，我們希望在細分領域，有頂尖的中國產品站出來，向全球展示我們新一代智能制造商的夢想與實踐。”

來源：時代周報