本文來自 XILINX 產品應用工程師 Davis Zhang

OpenAMP framework支持standalone和linux環境下加載RPU的程序，但是沒有u-boot下面的支持。U-boot下可以把rpu app binary加載到memory，然后用“cpu”命令啟動rpu app。這個流程不是官方支持的方法，所以不在支持范圍內，這里只做可行性探討。下面是簡單測試過可行的方法。

根據UG1085 v2.2第90頁的內容，exception vector pointer可以設置為TCM(0x0)或者OCM(0xFFFF0000)。因為RPU訪問TCM的延時小很多，所以RPU standalone BSP把exception vector pointer設置為TCM。所以RPU app的“.vectors”段必須在link文件里設置為TCM的其實地址，即RPU的0x0地址。

當RPU app的所有段都在TCM里時，我們可以用下面這一個命令把RPU app elf轉換為bin文件。

armr5-none-eabi-objcopy -O binary hello_rpu.elf hello_rpu.bin

當RPU app除“.vectors”之外的所有段都在DDR memory里時，我們需要用下面這兩個命令把”.vectors”段和其他段分別轉換為bin文件。這兩個bin文件需要根據所有段在link文件里的地址加載到不同的memory地址。附件是個例子link文件，ddr memory的起始地址被設置為DDR高段地址，我們將在A53 linux設備數里設置linux不可訪問這段地址。

armr5-none-eabi-objcopy -O binary -j .vectors hello_rpu.elf hello_rpu_1.bin
armr5-none-eabi-objcopy -O binary -R .vectors hello_rpu.elf hello_rpu_2.bin

RPU app不可以和A53 linux共享硬件，我們需要把RPU用到的設備從A53 linux設備樹里去掉。附件有個設備樹例子，因為RPU app用到了PS uart1，所以設備數里把它去掉。同時，RPU app用到的DDR memory范圍0x7F000000~0x7FEFFFFF也從設備數里去掉。這樣u-boot也不可以訪問這段DDR memory了，這樣u-boot不能直接把RPU app的bin文件加載到這段DDR memory。一個辦法是生成u-boot鏡像的時候，不要在設備數里去掉這段DDR memory，只在生成linux image的時候去掉這段memory。如果PC上有TFTP server，u-boot可以通過網絡把tftp server里的RPU app bin文件加載到相應的地址，比如，加載hello_rpu_1.bin和hello_rpu_2.bin的命令分別是:

tftpb 0xFFE00000 hello_rpu_1.bin
tftpb 0x7F000000 hello_rpu_2.bin

TCM在A53里的地址映射是從0xFFE00000開始的。啟動RPU app的命令是:

cpu 4 release 0x0 split

如果“boot.bin”里不包含RPU app，這樣u-boot加載的RPU app在linux啟動后會掛住，這是因為u-boot里用“cpu“命令啟動RPU app不是官方流程，它缺少fsbl里加載RPU app的一些功能。一個可能的解決方法是在”boot.bin“里包含一個簡單的RPU app，這樣fsbl會加載這個RPU app，然后我們可以在u-boot里加載自己實際的RPU app，這樣linux起來后RPU app就不會掛住了。

審核編輯 黃昊宇