在小公司中的項目，很少用到RTOS模式，基本我都是使用裸機開發模式。

那就先分享一下裸機開發模式：

一、裸機開發模式：

裸機開發模式我知道的有三種：

1、輪詢方式

概念：在主程序里，一直在查詢所有事情，直到查詢的某個事情發生。

在進入單片機工程師職位時，我使用的一直是這種方式。因為我的理解是程序只要正常執行就說明可以了。

這種方式的缺點是：函數之間會相互影響。

// 經典單片機程序
void main()
{
	while (1)
    {
        Work();//工作
        Eat();//吃飯
    }
}

程序執行流程如下：

先處理工作的事情，處理完后再處理吃飯的事情。如果吃飯的事情觸發了，未到查詢吃飯的事情，吃飯的事情就

需要等待，直到吃飯的事情查詢到。

2、事件驅動方式

概念：什么叫事件驅動？當某個事件發生時，才調用對應函數，這就叫事件驅動。

首先我們要理解什么是事件？

例如：按下了按鍵、串口接收到了數據、模塊產生了中斷、某個全局變量被設置了，這些都被稱為事件。

void main()
{
	while (1)
    {
        if (get_key)
            process_key();
    }
}

void key_isr() /* 工作觸發中斷a */
{
    key = xxx;
    get_key = 1;
}

void b_isr() /* 吃飯觸發中斷b */
{

    吃幾口飯();
}

這種方式我在處理IO外部中斷時和按鍵時用的比較多，當IO口發生下降沿或上升沿中斷時，進入中斷標志位置0/1。

①如果你對程序執行的時間很了解，否則切記不要在中斷之間去處理程序。因為如果程序執行時間比較長，會影響下一次中斷事件的處理。因為每次中斷只能處理一個，幾個中斷優先級相同的同時觸發都需要排隊。這樣影響了其他幾個中斷程序執行的效率。

②在每次進入中斷后，標志位置0/1的操作就不會對中斷有那么大的影響。主程序里只需要處理哪個標志位被置1，但是在主程序里處理方式就變為輪詢的方式。主程序里面一直在等待哪個事件的標志位置1。

3、狀態機方式

什么是狀態機？把一個程序分為好幾個小部分，每次只處理一部分然后跳到另一個程序去執行，這樣來回切換狀態。

個人見解（新人角度分析）：如下圖所示

狀態機的缺陷：

需要我們使用狀態機拆分程序：比較麻煩，有些復雜的程序無法拆分為狀態機。

二、RTOS開發模式

假設要調用兩個函數AB，AB執行的時間都很長，使用裸機程序時可以把AB函數改造為"狀態機"，還可以使用RTOS。這兩種方法的核心都是"分時復用"：

分時：函數A運行一小段時間，函數B再運行一小段時間

復用：復用誰？就是CPU

還是以那位工作和吃飯為例，對于眼明手快的人，她可以一心多用，她這樣做：

左手拿筷子，吃飯

右手敲鍵盤，工作

兩不耽誤，一邊“以為”在正常吃飯，一邊“以為”在專心工作

但是腦子只有一個啊，雖然說“一心多用”，但是誰能同時思考兩件事？

只是她反應快，上一秒鐘在考慮夾哪個菜，下一秒鐘考慮寫哪些信息

程序運行時間圖如下：

// RTOS程序    
喂飯()
{
    while (1)
    {
        吃一口飯();
    }
}

回信息()
{
    while (1)
    {
        寫一個文件();
    }
}

void main()
{
    create_task(吃飯);
    create_task(寫文件);
    start_scheduler();
    while (1)
    {
        sleep();
    }
}

審核編輯：符乾江