一、工業機械手按控制方式分類之點位控制及其特點：

簡述：點位控制又稱PTP控制，這種方式只控制起始點和終止點的位姿，控制時只要求快速、準確地實現各點之間的運動，而對兩點之間的運動軌跡不作任何規定。

（1）按點位方式進行控制的工業機械手，其運動為空間點到點之間的直線運動，在作業過程中只控制幾個特定工作點的位置，不對點與點之間的運動過程進行控制。（2）在點位控制的工業機械手中，所能控制點數的多少取決于控制系統的復雜程度。

（3）這種PTP點位控制方式易于實現，但精度不高，一般用于上下料、搬運等只要求目標點位姿準確的作業中。

二、工業機械手按控制方式分類之連續軌跡控制及其特點：

簡述：連續軌跡控制又稱CP控制，這種方式不僅要求機械手以一定的精度達到目標點，而且對移動軌跡形式有一定精度上的要求。

（1）按連續軌跡方式控制的工業機械手，其運動軌跡可以是空間的任意連續曲線。

（2）工業機械手在空間的整個運動過程都處于控制之下，能同時控制二個以上的運動軸，使得手部位置可沿任意形狀的空間曲線運動，而手部的姿態也可以通過腕關節的運動得以控制，這對于焊按和噴涂作業是十分有利的。

（3）連續軌跡控制的工業機械手是目前工業應用中較廣較常見的。例如，焊接機械手、噴涂機械手等。