最近一兩年，低壓伺服市場逐步啟動，尤其是在由蓄電池供電的AGV自動導(dǎo)引運輸車、物流倉儲輸送以及部分醫(yī)療器械應(yīng)用領(lǐng)域大展拳腳，成為當(dāng)前高速發(fā)展中的移動機器人市場的“寵兒”。 低壓伺服系統(tǒng)作為伺服“大家庭”中的一員，目前的主力應(yīng)用場景是廠內(nèi)物流AGV/AMR(自動導(dǎo)引運輸車/自主移動機器人)，這也源自于中國高端智能制造的快速發(fā)展，在包括鋰電池、光伏、新能源等新興制造業(yè)中，人們敢于大膽嘗試新技術(shù)，在越來越多生產(chǎn)場景中開始逐漸采用AGV或AMR去取代傳統(tǒng)的人工搬運工作。

AGV實際上是一種移動機器人，為了滿足大范圍快速移動的需求，主要由蓄電池直流供電，電壓一般以48VDC居多，功率范圍為50W~1kW，其中200W、400W和750W占據(jù)80%以上份額。 在結(jié)構(gòu)上，廠內(nèi)物流AGV移動機器人由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)等所組成。在驅(qū)動裝置部分主要包括電機、減速器、驅(qū)動器、控制與驅(qū)動電路等，驅(qū)動系統(tǒng)一般有閉環(huán)方式和開環(huán)方式兩種，AGV電機驅(qū)動閉環(huán)方式主要以低壓直流伺服系統(tǒng)為主。

一般來說，廠內(nèi)AGV對于電機體積、載重、速度、噪音、平穩(wěn)、安全等性能要求特別高，為此，目前以步科自動化等為代表的一批廠商專門針對這類應(yīng)用進行了定制化開發(fā)，結(jié)合低壓伺服產(chǎn)品線，在體積、過載、效率、功能和易用性等方面，面向特定場景深入優(yōu)化設(shè)計，最終推出了高集成度的“電機+驅(qū)動器+減速機+輪子”四位一體的結(jié)構(gòu)設(shè)計，大幅縮減了AGV移動機器人的機構(gòu)空間，不但具備低壓伺服電機系統(tǒng)高響應(yīng)速度、高定位精度的優(yōu)良特性，無需外加減速機，而且還滿足了各種移動服務(wù)機器人對于低速平穩(wěn)、快速制動、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。 除了AGV、AMR、RGV(穿梭車)等特定應(yīng)用之外，實際上，低壓伺服系統(tǒng)在協(xié)作機器人、泛服務(wù)機器人(如：建筑機器人、養(yǎng)殖機器人、物流機器人、生活護理機器人以及特殊醫(yī)療手術(shù)機器人)，甚至于未來的人形機器人等開發(fā)領(lǐng)域的應(yīng)用前景也是十分可觀的。

禾川科技D3E系列低壓伺服驅(qū)動器+X2系列低壓伺服電機

(1)D3E系統(tǒng)承接X3E系列整體控制架構(gòu)，實現(xiàn)高性能電機控制(除全閉環(huán)、模擬量輸入、動態(tài)制動以外) ? 6種控制模式：位置、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、位置/轉(zhuǎn)速、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩，實現(xiàn)無縫切換; ? 完整易用的位置控制：支持外部脈沖、內(nèi)部16段定位、搭配電子齒輪與位置濾波; ? 完備的電機平滑處理算法：支持速度觀測、減振控制、自適應(yīng)濾波、自動調(diào)整等功能。 (2)豐富的通訊協(xié)議，實現(xiàn)廣泛的品牌兼容 支持EtherCAT與CANopen協(xié)議，并與業(yè)內(nèi)所有主流系統(tǒng)品牌兼容。 (3)健全的電機識別碼嵌入，可搭配X6MN微型與X2低壓伺服電機 擴大伺服電機功率范圍，最小功率延伸至10W，最大功率延伸至750W。 (4)秉承禾川工業(yè)設(shè)計美學(xué)理念，打造業(yè)界超小型化的低壓伺服 ? 可薄至25mm，輕至170g; ? 可有效利用安裝空間，減少控制柜和機械結(jié)構(gòu)的體積。 (5)靈活的安裝方式 與PLC無縫安裝融入 支持導(dǎo)軌安裝、臥式安裝和書本式安裝。 禾川科技深耕AGV物流倉儲應(yīng)用領(lǐng)域，D3E系統(tǒng)可適用于各種AGV應(yīng)用場景，如牽引式AGV、潛入式AGV、臺車式AGV、背負式AGV、倉儲式AGV等等。 ?

和利時電機15060伺服電動輪系列

伺服電動輪是低壓伺服電機及外輪一體化設(shè)計，是低壓伺服電機的完美變形，具有低壓伺服電機系統(tǒng)高響應(yīng)速度、高定位精度的優(yōu)良特性，不需要減速箱，安裝極其方便，直接替代傳統(tǒng)的“電機+減速器+輪子”的機械結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省了空間，滿足了各種移動服務(wù)機器人對低速平穩(wěn)、快速制動、體積小、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。 繼清潔機器人、酒店配送機器人的方案產(chǎn)品廣泛應(yīng)用后，北京和利時電機公司又為諾亞機器人2023款“通”系列室內(nèi)外醫(yī)院配送機器人，專門研發(fā)了15060系列大扭矩低壓伺服電動輪系統(tǒng)，并成功投入現(xiàn)場應(yīng)用。產(chǎn)品組合：15060系列伺服電動輪+DS20270HA伺服電動輪驅(qū)動器，系統(tǒng)主要性能包括： ? 15060系列伺服電動輪最高轉(zhuǎn)矩可達80N.m，與之前公司最大功率的電動輪15042系列相比，最高扭矩提升60%; ? 15060系列采用聚氨酯特殊包膠材質(zhì)，低速靜音，室內(nèi)外運行不打滑、不留痕、耐腐蝕，電動輪具備防水特性，適應(yīng)醫(yī)院等場景; ? 15060系列載重能力強，可達400Kg，室外爬坡、過坎性能優(yōu)越。 ?

ISMC Diamond plus系列插針款伺服驅(qū)動器

? 超小體積：40×40×26mm; ? 滿足客戶二次開發(fā)需求，客戶可自主設(shè)計接口板; ? 精度高：達到10mA高精密電流控制; ? 50~750W、12~72Vdc、1/5/10/20A連續(xù)電流; ? 支持EtherCAT、CANopen、Modbus、脈沖、模擬量控制等業(yè)界主流控制方式; ? 支持業(yè)內(nèi)絕大多數(shù)種類編碼器：增量式、霍爾、旋轉(zhuǎn)絕對值(BISS-C、SSI、Endat2.1/2.2、Sincos 12bit 、Tamagawa、Nikon、Sanyo、Panasonic、BISS-B)、直線絕對值; ? 可搭配任意電機類型; ? 支持增強工藝：分頻輸出、飛拍; ? 標準(0°C~+50°C)、低溫(-40°C~+50°C)、超低溫(-55°C~+50°C); ? 適用行業(yè)：3C電子、半導(dǎo)體、鋰電、光伏、機器人、醫(yī)療設(shè)備等 。 ?

鳴志MBDV系列低壓伺服驅(qū)動器與電機

MBDV系列是全新一代的低壓直流輸入、高性能伺服系統(tǒng)產(chǎn)品。驅(qū)動器采用先進的全數(shù)字電機控制算法，實現(xiàn)對伺服電機位置、速度和轉(zhuǎn)矩的高精度控制;搭配采用新一代高分辨率磁性編碼器、全新磁路設(shè)計的SM系列低壓伺服電機，機座包含40/60/80mm、功率范圍覆蓋100/200/400/750W。驅(qū)動器通過運行于Windows 系統(tǒng)下的Luna 軟件調(diào)試，調(diào)試軟件與驅(qū)動器使用USB 通訊高速連接，或無線方式連接，調(diào)試方便、快捷。 產(chǎn)品特點如下： ? 超緊湊、單軸與二合一型設(shè)計; ? 主電源支持24～60VDC寬電壓范圍輸入; ? 單個軸輸出額定電流20Arms，最大3倍過載; ? 適配100W～750W低壓伺服電機; ? 兼容Modbus RTU、CANopen、RS485總線控制; ? 驅(qū)動器配有過流、過壓、過溫和電機過溫保護，伺服系統(tǒng)運行更安全; ? 內(nèi)置軟PLC—Q編程功能，為系統(tǒng)設(shè)計提供高度的靈活性和強大的功能; ? 支持STO功能安全，滿足SIL 3功能安全等級; ? 增益參數(shù)免調(diào)整、自動整定功能; ? 速度同步、故障制動同步停機; ? 總線通訊斷線保護、緊急停止; ? 控制算法實現(xiàn)電機碰撞保護。 ?

大研工控IDS630低壓直流伺服驅(qū)動器及直流伺服滾筒電機

IDS630 低壓直流伺服驅(qū)動器采用高性能處理器，是專為物流分揀行業(yè)定制的高性價比直流伺服驅(qū)動器，適用于一分四和交叉帶分揀的應(yīng)用場合。應(yīng)用特性包括： ? 工作電壓：24~60VDC;輸出電流：峰值30A; ? 適配電機：5~750W 伺服滾筒電機; ? 控制方式：CAN總線、RS485總線、RS232通訊控制，IO控制等; ? 參數(shù)調(diào)測：采用RS232通訊，PC調(diào)試軟件或手持調(diào)試器調(diào)試，可備份和導(dǎo)入?yún)?shù); ? 異常保護：具備欠壓、過壓、過載、過流、位置偏差過大、編碼器異常等報警功能; ? 支持能耗泄放功能; ? 跟蹤誤差：±1pulse; ? 速度控制精度：±1PRM; ? 接收脈沖上限：1MHZ; ? 最低轉(zhuǎn)速：1RPM;最高空載加速度：200PRM/ms。 大研工控直流伺服滾筒電機主要應(yīng)用于物流分揀和產(chǎn)線自動化，相較于直流無刷滾筒，響應(yīng)更快，直流伺服滾筒啟停只需要100 毫秒，甚至更短，明顯提升分揀效率;直流伺服滾筒不僅可以跑速度模式實現(xiàn) 1轉(zhuǎn)/分鐘的轉(zhuǎn)動，也可以通過高精編碼器跑位置模式，實現(xiàn)精準走位;直流伺服滾筒完全可以切換至位置模式，并采用S形加減速平穩(wěn)啟停，避免快件損傷或甩落;更耐用，直流伺服滾筒采用直驅(qū)方式，省掉了減速機這個壽命瓶頸;過載能力強，直流伺服滾筒恒力矩輸出，標準型號5N.m，可以三倍過載到15N.m，從負載適應(yīng)性上明顯好于直流無刷滾筒。 ?

珠海運控超短系列低壓伺服電機

珠海運控電機有限公司自主研發(fā)的超短系列低壓伺服電機，采用全新電磁設(shè)計方案，一體化磁編設(shè)計，厚度低至10mm，在保證電機同等輸出功率的前提下，機身長度比市場常見電機平均縮短了20%以上。采用更高性能磁材，使電機效率更高。較短的機身長度、高效的性能獲得了設(shè)備制造商，尤其是移動類機器人廠商的青睞，目前已大批量應(yīng)用于倉儲物流搬運機器人、AMR、堆高機、物流分揀線、單件分離設(shè)備、停車機器人、建筑機器人等設(shè)備中，幫助用戶優(yōu)化了設(shè)備空間的利用率。 以輸出功率200W的超短系列電機為例：該電機機身長度僅為46.5mm，重量不到600g，機身短，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，為設(shè)備節(jié)省了空間，幫助用戶實現(xiàn)了設(shè)備的小巧、輕便設(shè)計。 超短系列低壓伺服電機使用了更加優(yōu)質(zhì)的材料，電機材料耐溫等級提升至155℃(F級)，適應(yīng)更加嚴酷的使環(huán)境，在控制住電機發(fā)熱的同時，更大限度地提升了電機的散熱功能。在實驗室條件下，電機平均溫升低于60K，保證了電機在絕大多數(shù)工況下長期穩(wěn)定的運行。 ?

偉創(chuàng)電氣SD100系列低壓伺服系統(tǒng)

偉創(chuàng)SD100系列低壓伺服系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于各類移動式機器人、物流倉儲、醫(yī)療、紡織、新能源鋰電等設(shè)備領(lǐng)域。系統(tǒng)基于國際領(lǐng)先算法平臺，百兆級主頻CPU，響應(yīng)速度快，啟動轉(zhuǎn)矩大;采用新一代節(jié)能驅(qū)動技術(shù)，降低電機發(fā)熱損耗，能源利用率提升10%以上，待機下的“低功耗”應(yīng)用模式，可節(jié)能減排提升電池10%以上續(xù)航能力;標配17bit絕對值編碼器，選配23bit、24bit串行通訊編碼器。產(chǎn)品符合CE、UL、ROSH等標準設(shè)計，對接國際市場，具備STO安全保護模塊，讓產(chǎn)品更可靠;支持CANopen、EtherCAT、Profinet、Modbus-RTU等多種總線通訊協(xié)議，豐富用戶選擇;便捷易用，易接線，易調(diào)試，易安裝。 偉創(chuàng)電氣推出的低壓電機的高性能特點包括：3倍強過載設(shè)計，低噪聲研發(fā)，全新電磁設(shè)計，輸出轉(zhuǎn)矩大;短機身，相同性能規(guī)格下比市場常見電機縮短至少10%體積;高可靠性，低溫升設(shè)計，輕松應(yīng)對高溫場合，搭載磁性編碼器，適用高振動環(huán)境，標配直接出線，無需轉(zhuǎn)接。 ?

步科自動化iWMC集成式伺服輪

iWMC集成式伺服輪的集成化整體結(jié)構(gòu)緊湊，可縮小動力單元部分在車體內(nèi)的占用空間，從而可以使AGV/AMR將車體剩余空間用在提高電池容量上，為用戶提供更持久的續(xù)航能力;集成化產(chǎn)品還具有安裝方便、快捷的特點，極大地降低了車體的裝配時間及人工成本，不再需要面對各零部件協(xié)調(diào)配合的難題，也更有利于提高移動機器人的運行精度和可靠性。在國產(chǎn)機器人大力“出海”的浪潮下，步科也積極緊跟客戶步伐，目前產(chǎn)品均已完成CE、UL認證，助力國產(chǎn)機器人“出海”。

iWMC集成式伺服輪的主要特點包括：

? ?度集成化：驅(qū)動器、電機、減速機、輪?四?主要部件?度集成化，結(jié)構(gòu)緊湊，有利于?體?型化，節(jié)省35%以上空間;

? ?架式安裝，安裝?式簡單、?便，節(jié)省50%安裝工時;

? 安裝精度?，提???控制精度;

? ?可靠性：集成化模組，外部只有電源與通信線纜，抗?擾性好，提?整?系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性;

? 兼容設(shè)計，?縫切換：伺服輪產(chǎn)品通訊模式、使??式與步科標準品?差異，?縫切換;

? 維護性好：集成化產(chǎn)品單?供應(yīng)商，有利于后期產(chǎn)品維護，降低供應(yīng)鏈、售后成本。

行動元低壓智能運動控制集成方案

行動元以其全新一代工業(yè)工程化平臺為基礎(chǔ)，為精密制造領(lǐng)域打造的低壓智能運動控制集成方案，通過對智能驅(qū)動器、電機、編碼器等相關(guān)運動控制單元進行建模，并在平臺上完成選型、適配及測試等工作，佐以先進的運動控制算法，一舉突破了運動控制系統(tǒng)的綜合性能屏障，將設(shè)備的力控精度、節(jié)拍、穩(wěn)定性等指標提升到了新的高度。經(jīng)過在客戶設(shè)備上的實際測試，行動元智能運動控制集成方案的單點力控重復(fù)精度高達±0.1克，以100個辨識點為例，對應(yīng)的辨識時長為一分鐘左右。同時，該系統(tǒng)獨有的“全行程自動恒力控制”功能，讓設(shè)備的末端執(zhí)行器在全行程的不同位置輸出相同的目標壓力，在客戶所需全輸出力范圍內(nèi)力控精度可達±1克，從而使設(shè)備兼?zhèn)涓呔取⒏叻€(wěn)定、高柔性等多重極致特性。

智創(chuàng)電機Z1系列通用型低壓伺服驅(qū)動器

Z1系列通用型低壓伺服驅(qū)動器是深圳智創(chuàng)電機有限公司在2020年后陸續(xù)推出的適配 低壓伺服電機的全數(shù)字伺服驅(qū)動器。得益于先進的數(shù)字處理器(DSP)和智創(chuàng)電機自主研 發(fā)創(chuàng)新的編碼器反饋技術(shù)、速度觀測器、擾動觀測器等進階策略，Z1系列伺服驅(qū)動器在對 控制精度要求極高的貼片機行業(yè)、半導(dǎo)體行業(yè)已得到廣泛應(yīng)用，在對穩(wěn)定性、過載性能更 高要求的AGV、RGV(重載AGV)、服務(wù)機器人、物流穿梭車、重型移動平臺、軌道平板 車等場合做了大量適配。 Z1系列伺服驅(qū)動器有以下特點： ? 適配電機范圍廣：可適配的電機型號15~180系列; ? 電機功率覆蓋全：從8W~ 3000W，對應(yīng)的額定輸出電流從0.6A到80A; ? 輸入電壓范圍寬：20VDC到60VDC; ? 輸出過載能力強：均具備3倍以上過載能力; ? 通信組網(wǎng)更方便：全隔離CANopen，全隔離ModBus; ? 可靠穩(wěn)定性超高：過流保護、短路保護等預(yù)警機制健全可靠，優(yōu)秀的EMC/EMI 特性; ? 支持傳統(tǒng)的脈沖+方向控制方式;

? 支持增量編碼器與23位絕對值編碼器。

編輯：黃飛

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