有沒有機器人比較全的資料
2017-03-21 12:35:21
請各位大神指導，移動式機器人是怎么做EMC保護的，機器人是鋰電池供電，所以就不能接大地了，那么對機器人的干擾是通過何種方式來釋放或轉移的？
2016-07-26 13:33:14
labview 視覺機器人抓取工件 CCD相機的二維坐標系的建立？希望分享，謝謝
2017-08-18 20:53:37
機器人的運動原理還是屬于最基本的簡單機械。機器人運動主要是依靠什么裝置？有些什么裝置是機器人用的比較多的？
2015-02-03 11:22:01
現在想做機器人圖像識別方面的研究，有問題請教大家，比如說：現在有十種瓶子，機器人能識別我指定的瓶子，并把它從A位置移動到B位置，關鍵是如何識別呢，不是很清楚，求大神指點！在此感激不盡！
2019-11-04 09:02:57
想弄一個vi可以動態顯示機器人的姿態，但不知道有什么函數可以引入機器人的模型，幫幫忙，謝謝。
2012-02-11 17:25:22
移動機器人有沒有推薦的MCU,萌新求大佬幫助
2020-11-03 11:41:09
各位論壇前輩你們好，我是一名在校的即將升入大二學生，專業課暫時只學了c，電路分析基礎和工程制圖。我跟另外4個同學正在參加學校的機器人比賽，在機器人創意表演方面，就突發奇想，是否能做一個可以彈簡單
2017-05-22 17:09:06
的結構，用于感知，持有和拖動)它應該有傳感器。沒有傳感器，機器人是不可能理解它周圍的環境的。這個列表顯示了被稱為 ROBOT 的機器的基本需求。實際上提到的東西是什么？我們將逐一了解它們。圖1: 單片機
2022-03-31 10:31:31
機器人有哪些種類?大家來說說
2014-12-25 10:01:32
機器人有哪些類型？
2021-06-18 06:41:57
現在的機器人使用的電機多是什么品牌的呀，還是自己根據需求定制的呀？
2016-03-15 10:37:57
機器人的優缺點有哪些？機器人是由哪些部分組成的？
2021-10-11 07:51:29
機器人的定義是什么？機器人優點和缺點是什么？機器人是由哪些部分組成的？工業機器人的應用有哪些？
2021-07-05 06:48:21
安靜高效的機器人正在接管——阻止它們已經太遲了。不，這不是機器人世界末日另一個可怕的故事。這是關于您下一設計硬件預算和規劃面臨威脅的問題。雖然您無法阻礙技術變革，但是您可以預測其影響。
2019-07-17 08:08:16
機器人的移動通常是從管理機器人總體任務進度的中央處理器發出位置變化請求時開始的。導航系統通過制定行程計劃或軌跡以開始執行位置變化請求。行程計劃需考慮可用路徑、已知障礙位置、機器人能力及任何相關的任務目標。
2019-09-10 10:44:32
技術研發將會越來越受重視。本文所開發的機器人作品以盛群半導體八位微控制器(MCU)為核心，具有計程、位置推算、紅外線傳感避障、中文語音提示、地磁角度測量、地磁角度修正等功能，使用個人計算機(PC)或
2019-06-27 07:02:14
`據傳奧地利發生了一起機器人自殺事件，自殺的機器人叫Roomba 760。據說這位機器人自殺的原因是忍受不了繁重又無限重復的清潔工作，而選擇了***。***之后是這個樣子滴是不是渣都木有了`
2016-01-05 11:07:53
大量的編程時間，進步生產效率和加工質量。 我國視覺機器人應用主要有以下目的：用以代替人類從事危險、有害和惡劣環境、超凈環境下的工作；把人從骯臟、繁重的勞動中解放出來；進步勞動生產率，改善產品質量，快速
2015-01-23 15:02:27
，Holomni在被谷歌收購后同樣進入了自己的“靜默期”，只是在自己的網站上表示自己將暫停所有的外部產品研發工作。在被谷歌收購之前，Holomni曾研發出了通過汽車加速系統來改進機器人的動力加速系統，我們不知道
2014-12-30 16:31:19
本帖最后由 wangjiamin2014 于 2015-1-8 11:40 編輯
項目名稱：機器人管家Tom團隊名稱：Homidea團隊成員：郝旭耀 李超 陳洪磊作品演示作品介紹項目研發出一款
2014-12-30 15:14:13
就是說，一個機器人發指令，一堆機器人向這個機器人靠攏，可以通過zigbee么？或者是別的什么傳感器？先謝過了！
2012-09-26 18:50:15
備受業內關注的第十二屆中國國際軟件合作洽談會（以下簡稱“軟洽會”）將于2014年4月23日在西南重鎮成都拉開帷幕，小i機器人也將亮相本屆盛會，除將在會上系統性地展示小i機器人和眾多的行業
2014-04-22 16:10:36
，機器人密度(每萬名員工使用機器人臺數)達到100以上。事實上，各地***的規劃早已超出了這個《指導意見》。 從提出的目標來看，各地均胸懷“遠大抱負”。如安徽的發展目標是到2015年培育3～5家產值超50
2015-12-29 15:56:47
` 山東昊威機器人有限公司的書法機器人在展會上可謂是吸睛神器，小伙伴們紛紛前來圍觀，這不，國際友人都不禁為我們昊威書法機器人手動點贊啦！！！厲害啦我的機器人。`
2017-08-11 11:48:54
什么是機器人控制系統？機器人的運動控制系統包含哪些方面？機器人控制系統的基本功能有哪些？
2021-10-11 09:38:12
清潔機器人是服務機器人的一種，所謂服務機器人是指自主或半自主的、從事非生產活動、能完成有益于人類健康的服務工作的機器人。家庭清潔機器人集機械、電子、傳感器、計算機、控制、機器入技術、人工智能等諸多
2019-09-05 06:56:37
有沒有人知道什么是拖拽式機器人，其具體定義是什么
2016-03-11 09:20:00
企鵝機器人由BS2控制器控制兩個角度舵機實現模擬企鵝的行走，包括前進，后退與轉向，同時還可以控制另外兩個角度舵機模擬企鵝翅膀的動作；語音播放模塊可以發出企鵝真實的叫聲。企鵝機器人前端裝有超聲波傳感器
2016-03-29 17:29:52
`Keecker公司的創始人，前谷歌公司員工Pierre Lebeau研發出了一款能歌善舞的智能機器人，旨在改變家用娛樂和連接設備市場。Keecker 公司推出的這款新型智能機器人 Wibot 是一
2015-01-16 12:01:24
工業機器人的四大特征是哪些？工業機器人是由哪些部分組成的？工業機器人是怎樣進行劃分的？
2021-10-11 09:10:17
求一套寫字機器人的程序，用arduino編寫的。怎么實現
2020-10-17 15:20:25
，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義，正在日益改變著人類的生產和生活方式。工業機器人已經廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、物流等諸多
2015-09-02 14:03:18
`變色龍機器人DARPA研發出可變色硅膠機器人`
2012-08-20 17:36:01
/461959/461959_3.html][/url]哈佛大學研究這種蜜蜂機器人已經很多年了，它有著十分驚人的潛力。RoboBee能幫助授粉、秘密軍事偵察，也能用于搜救任務。它還能潛水和游泳。`
2016-08-24 10:33:05
制造出像人一樣具有智能的能替代人類勞動的機器人，一直是人類的夢想，人類獲取的信息80%以上是通過視覺。因此，在智能機器人的研究中，具有視覺的機器人的研究也就成了第一位的。對機器人視覺伺服系統的研究是機器人領域中的重要內容之一，其研究成果可應用在機器人自動避障、軌跡跟蹤和運動目標跟蹤等問題中。
2019-09-27 08:07:35
山東康道智能資訊：如何保障桁架機器人的安全，山東康道智能研發的桁架式機器人，其結構緊湊，外形美觀，運行速度靈敏，好的定位，有效的故障報警系統裝制，具有可調性，通用性，為客戶創造、持久的生產效益，并且
2018-09-29 12:08:34
各位大神，現在小弟想用LabVIEW控制安川機器人，可是通過調用motocom32的DLL不能和機器人通信，聽說LabVIEW不能二次開發安川機器人，請問有熟悉安川機器人的高手指點一二，不勝感激！
2014-11-10 12:29:06
應用對象相結合后的系統，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統。將嵌入式系統應用于滅火機器人的設計中，對機器人的性能智能化、網絡化、小型化都有了明顯提高。比賽用滅火機器人需要機器人有智能較高的自動控制
2019-07-31 06:23:18
很高，安全，性能超越，這個技術是為航天航空研發的，執行的標準是美軍標，MIL-C-22520系列標準，所有的四芯軸工具都是在此標準技術上發展來的。在這種壓接形式下，我們就根本不用擔心機器人連接
2017-04-25 16:34:23
如題。在論壇有看到家用機器人的2014年度十大款類型。比較感興趣，不知道有沒有大神了解比較全面的家用機器人知識？
2015-02-11 11:16:00
沒有意義。減速器是國內機器人產業必須攻克的關卡，盡管研發過程漫長充滿挑戰，也有少數公司經過多年研發，生產出了減速器，但未大規模量產。日本減速器掌握減速器市場的絕大份額，大規模量產，生產成本低，掌握了定價權。根據
2018-03-21 20:43:41
及以太網的聯網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監控、診斷和管理。 工業機器人主要用于汽車、電子行業，這兩個行業占比達到59%，其中汽車行業機器人的密度已經成為衡量一個國家智能化水平的重要指標。`
2018-11-23 10:40:38
行走。通過相機和激光測距儀，Cody能為患者清潔身體。10. 替換肢體機器人已被用于替換人們損壞的肢體或其他身體部位。此外，科學家們還在研發一些新技術，使用機器人來創建人類心臟或其他器官。目前已經創造出人造水母，下一個目標就是人類器官。機器人將來究竟能為醫療產業帶來什么？可能性似乎是無窮無盡的。
2015-03-02 15:05:49
循線音樂百靈鳥機器人，完成任務：讓小機器人沿著布置好的軌道行走，播放主人喜歡的音樂喚醒房間的主人。孩子們可以學習如何用簡單的揚聲器發出各種聲音，掌握頻率和聲音之間的關系，并能夠用簡單的揚聲器制作各種電子音樂；將具有樂曲播出功能的機器人與具有簡單巡跡功能的機器人整合，充分調動孩子對機器人的興趣。
2016-03-30 17:02:39
在物流搬運行業，拳頭機器人由于其獨特的并聯結構，常用于高速整列、裝箱等場合。其中，拳頭機器人的視覺線跟蹤技術正得到廣泛的應用，如下圖所示：
2020-08-06 06:30:31
”，倒反增自己與孩子的互動交流。教育機器人能促進人們與孩子間的親密距離機器人技術已然成為人工智能時代的一道靚麗的風景線，是一種社會科技發展的必然趨勢。早在2015年，日本軟銀集團和法國Aldebaran
2018-12-20 10:01:58
%的市場份額。其實國產工業機器人也不乏高精尖產品，智久機器人公司已成功開發出了自己的AGV無人搬運系統、電商自動發貨系統、物流自動檢貨系統、六軸機械手應用等多門類產品，服務的客戶包括美的、友達、江鈴汽車
2015-12-17 14:53:56
關于ros智能機器人，就是一個寫智能機器人代碼的一個虛擬機，
2021-10-13 19:20:16
智能監控機器人是近年來機器人應用工程中一項前沿性的題目，智能化探測小車是智能行走機器人的一種。智能監控機器小車就是針對上述情況，在參考了目前大多數智能機器人的基礎上，以降低成本為原則設計的。小車具備
2019-10-14 07:37:52
招聘:工業機器人助理/學徒，工業機器人儲備工程師，工業機器人初級工程師晉升渠道:儲備工程師－初級工程師－中級工程師－高級工程師－管理－研發公司福利:儲備工程師薪資待遇4000+績效獎金+加班獎金+節日福利獎金轉正后初級工程師5000+績效獎金+加班獎金+項目提成+技能補貼+節日***
2020-02-12 09:45:59
`身體容易彎曲的軟體機器人有許多優點，諸如能進到狹小的空間進行監控，鉆進人的身體提供醫學影像或散布藥物。但要創建通體柔軟的機器人談何容易，它得包含軟的組織、軟的電池和軟的動力機制。美國麻省理工學院
2015-01-19 14:56:38
深圳市海西機器人有限公司是一家集研發、生產、銷售于一體的高科技新能源公司，公司主打研發運動控制、AI、通訊模塊等智能化設備。 海西機器人專注于為工業機器臂、機器人公司提供專業的應用集成模塊，為企業
2018-08-07 09:03:07
。有趣的是,這個機器人不僅能用于消防滅火,還能跳韓國歌手PSY的《江南Style》。據報道,該機器人以電影《星球大戰》機械人C-3PO為藍本,命名為CHARLI-2。這個消防機器人身高為5英尺(約合
2012-11-08 16:59:53
（yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw）與市面上大部分機械手機器人使用的相同。在伸展位置，Thor 高約 625 毫米，可以舉起高達 750 克的負載。該項目的主要目的是設計一種可用于
2022-07-25 07:04:10
客服機器人系統、智能硬件和機器人的對話系統建設，能讓人機對話的過程變得更加自然流暢；另外還可以接入類似幼兒教育、聽廣播、訂機票等外部服務，功能可以無限擴展。
2016-03-10 16:52:17
隨著人工智能技術的發展，機器人已經開始接管人類的部分工作，例如快遞、工廠作業、餐廳服務員甚至媒體編輯---紐約時報就聘請了一位機器人做總編。未來，機器人可以介入半導體設計開發嗎？例如，機器人可以進行FPGA開發嗎？
2019-10-10 06:33:18
我是新人，求幫助啊，明天需要提交輪式機器人應用的報告，求大神給點建議，可用輪式機器人應用于那些方面，要求實際可行，應用于生活，農業，軍事都可以，謝謝啦
2013-04-17 16:32:16
現如今工業機器人的種類非常多，從材料搬運到機器維護，從焊接到切割。工業機器人制造商開發了適用于各種應用的機器人產品。由于種類繁多，很多客戶購買工業機器人時不知道如何去選擇適合自己生產車間的機器人
2017-08-26 10:37:02
江智黨建機器人是經過多年的市場沉淀 ；現已可以提供系統 全方位的黨建機器人服務
2022-06-21 07:59:59
深圳泰科智能TB6系列協作機器人是泰科智能自主研發的6軸輕型協作機器人，具有拖動示教、安全防碰撞等功能，可以直接與人協同工作。采用自主設計研發RJSII系列關節模組，既輕便靈活、運行平滑柔順，同時
2023-04-17 15:25:07
深圳泰科智能TB6系列協作機器人是泰科智能自主研發的6軸輕型協作機器人，具有拖動示教、安全防碰撞等功能，可以直接與人協同工作。采用自主設計研發RJSII系列關節模組，既輕便靈活、運行平滑柔順，同時
2023-04-17 15:31:15
深圳泰科智能TB6-R10協作機器人是一款功能更強的工業級協作機器人，能夠勝任10KG的有效負載的自動化任務，工作半徑可達1333mm，適用于大范圍、大負載的作業任務，可應用于工廠自動化、汽車、3C
2023-04-17 15:49:48
深圳泰科智能TB6-R10協作機器人是一款功能更強的工業級協作機器人，能夠勝任10KG的有效負載的自動化任務，工作半徑可達1333mm，適用于大范圍、大負載的作業任務，可應用于工廠自動化、汽車、3C、醫療、電力、科研、教育等多個行業、多場景的自動化需求。
2023-04-17 16:36:37
TA6-R5協作機器人是泰科智能自主研發的6自由度的協作機器人，具有拖動示教、安全防碰撞等功能，可以直接與人協同工作。 采用自主設計的RJS系列關節模組，既輕便靈活、運行平滑柔順，同時滿足負荷的需求
2023-04-17 17:49:50
深圳泰科智能TA6系列協作機器人是泰科智能自主研發的6自由度的協作機器人，具有拖動示教、安全防碰撞等功能，可以直接與人協同工作。 采用自主設計的RJS系列關節模組，既輕便靈活、運行平滑柔順，同時滿足
2023-04-19 11:14:26
機器人，適用于物料搬運、點焊、弧焊、切割、裝配、測試、檢測、涂膠、研磨和拋光等多種應用。這些機器人具有靈活的工作范圍和強大的負載能力，能夠適應各種復雜的生產環境。?協
2024-09-30 17:56:07
夾具，車身可定制物料緩存架。技術優勢經世智能復合機器人產品使用了自主研發的復合機器人一體化控制系統和復合機器人車身姿態動態補償技術，有效保障抓取的精度和穩定性，抓
2025-08-13 09:47:30
產品簡介經世智能實驗室物料轉運復合機器人，復合機器人在智慧實驗室行業主要應用于實驗樣本自動化轉運、高通量實驗流程銜接、危險物料與廢棄物處理等環節，通過“AGV移動底盤+協作機械臂+視覺系統”一體化
2025-08-13 10:06:22
中科大自主研發出世界上最聰明的機器人
在“2009中國機器人大賽暨RoboCup公開賽-服務機器人比賽”中，中科大自主研發的明星機器人“可佳”大放異彩、備受關注，它
2009-12-15 11:30:35
1252 美國研發團隊研發出了一款蝙蝠機器人，這款蝙蝠機器人能在空中拍翅膀翱翔，節能滑行。科學家認為，這款蝙蝠機器人的飛行表現比普通無人機更加出色和安全。
2017-02-07 14:35:361074 據麥姆斯咨詢報道，哈佛大學過去開發的機器人Delta手臂通常用在組裝生產線，其速度和靈巧度決定了工作空間需要足夠大，如今哈佛大學的工程師已經開發出這款通用型機器人的世界最小版本，取名為“MilliDelta”。
2018-02-11 11:38:561943 近日，哈佛大學的研究人員以日本古老的剪紙藝術kirigami為設計靈感，利用具有感應結構的可變形材料來模擬蛇鱗，從而研發出一種新型軟體機器人。該機器人能夠像蛇一樣，通過反復的充氣、放氣來爬行，可用于搜索和救援等任務。
2018-03-15 16:04:038921 柔軟的機器人袖套與跳動的心臟同步扭曲和壓縮，增強心臟衰竭減弱的心血管功能。與現有的輔助心臟功能的設備不同，哈佛的 軟機器人 套管不直接接觸血液。這減少了凝血的風險，并且消除了患者需要服用潛在危險
2018-03-16 03:47:003224 近日，電子科技大學機器人研究中心研發出第四代外骨骼機器人，幫助脊髓損傷的截癱患者像正常人一樣站立行走。
2018-08-21 16:52:085550 據報道，24日，日本東京大學和九州島工業大學的團隊宣布，研發出能自動在海底移動并捕獲生物的機器人。據報道，與有人乘坐的探測船和帶電纜的遠程操控設備相比，該機器人的優點在于使用方便。研發團隊希望其對海底環境調查發揮作用。
2018-09-17 15:10:321309 根據報道，新加坡研究者近日研發出一款新型機器人，該機器人形狀似魔鬼魚，研究者稱它為該類機器人中第一個使用單個馬達，并依靠流體和鰭的相互作用來活動的新型機器人。與人們眼中對機器人的刻板印象不同的是，該機器人的魚鰭靈巧而富有彈性，酷似真魚，并且可以和真魚一樣游泳。
2018-09-29 09:26:451551 來自佛羅里達大西洋大學（FAU）和美國海軍研究辦公室的科學家團隊建造了3D打印機器人水母，有朝一日它可用于跟蹤和監測世界海洋中瀕臨滅絕的珊瑚礁。
2018-10-10 08:52:51984 麻省理工使用3D打印來構建“折紙”機器人抓手
2019-03-20 14:16:525717 近日，Nature封面發表一項重磅研究：哈佛大學開發出史上最輕的自主飛行機器人！這個蜜蜂機器人僅259毫克，只需太陽能供電就能實現持續、不受束縛的飛行！
2019-07-05 14:12:243581 該裝置是在哈佛大學的Wyss研究所和城市大學的Baruch學院開發的。研究人員近日分享了們在科學機器人學上的發現。他們在水母身上發現了重大可研究性，比如用來研究基因表達的綠色熒光蛋白（gfp）。
2019-09-22 07:07:003626 “折紙機器人”是最先進的軟，柔性機器人，已經過測試，可用于各種應用，包括人體藥物輸送，災難環境中的搜索和救援任務以及類人機器人手臂。
2020-04-28 15:58:423208 哈佛大學的研究人員使微型哈佛微型機器人（HAMR）變得更加小巧。下一代受蟑螂啟發的機器人只有一分錢大小，并且可以每秒13.9體長的速度運行。
2020-07-13 11:08:001779 麻省理工學院的研究人員創造了一個新的機器人來幫助對抗新型冠狀病毒。這臺自主機器會發出UVC，這是一種短波長的紫外線，可以殺死微生物并破壞其DNA。該機器人是麻省理工學院計算機科學與人工智能實驗室（CSAIL）和Ava機器人公司的聯合項目。由于紫外線對人類有害，因此該機器用于在工人下班后對場所進行消毒。
2020-07-22 15:09:09832 北卡羅萊納州立大學和天普大學的工程研究人員開發了受水母啟發的軟機器人，這些機器人可以超越現實生活中的同行。實際上，新的水母機器人強調了一種使用預應力聚合物使軟機器人更強大的技術。
2020-08-02 09:47:511560 碼垛機器人包括碼箱機器人，碼桶機器人，碼袋機器人，碼瓶機器人，只是在機器人的基礎上更換相應的抓手，抓手根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。其
2020-08-27 11:42:311594 中國天津大學的科學家開出了可3D打印的自定義機器人，該機器人能夠實時縮放，監視細小的管道。并且單件設備具備軟化和模塊抓手，使其可以靈活的在奇異的形狀中靈活運動。解決了在一些奇異管道中機器人無法靈活行動的問題。
2021-01-11 09:28:382652 當談到開發能夠在水中高效移動的機器人時，科學家們經常向烏賊和水母等生物尋求靈感，而英國的一個研究小組剛剛制造出了一種能夠與它們中最好的游泳者一起游泳的機器人。這款柔軟靈活的機器人采用了一種新穎的推進
2021-01-21 13:57:002103 英國科學家推出了一款機器人，它的靈感來自水母的外形和微妙的水下運動，可以讓它安全地探索瀕危的珊瑚礁。 根據南安普頓大學和愛丁堡大學的研究小組的研究，這個小型機器人模仿了“自然界中最高效的游泳者
2021-01-26 15:07:242214 碼垛機器人抓手也叫末端執行器、夾具、機械抓手，是碼垛機器人的重要組成部分，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板
2021-11-21 14:58:362119 PLC控制/監控機器人的抓手狀態的功能塊FB250.
2022-03-11 11:47:572256 工位背景：機器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機器人抓手固定，機器人于抓手脫開，其他機器人開始焊接，工作結束后機器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。
2022-11-23 16:16:102819 在電動夾爪或伺服夾爪中，電動機通過機器人控制器的電輸入來控制鉗口的運動。這些機器人手臂末端工具在工業市場中越來越多地出現。以下是與其他類型的機器人抓手相比使用電動抓手的五大優勢。
2022-11-29 17:04:541632 在當前的機器人研究中，末端抓手是機器人應用廣泛的部件之一。機器人末端抓手的主要作用是進行物體的抓取、搬運和放置等任務。它具有多種結構形式和原理，既可根據不同應用場合進行設計，也可根據不同物體的形狀和材質進行選擇。下面我們就來詳細了解一下機器人末端抓手的結構設計和原理是什么。
2023-06-09 17:33:474799 工位背景：機器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機器人抓手固定，機器人于抓手脫開，其他機器人開始焊接，工作結束后機器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。
2023-10-31 10:15:521247 
在當前的機器人研究中，末端抓手是機器人應用廣泛的部件之一。機器人末端抓手的主要作用是進行物體的抓取、搬運和放置等任務。它具有多種結構形式和原理，既可根據不同應用場合進行設計，也可根據不同物體的形狀
2023-11-04 08:07:352616 
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