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工位背景：機器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機器人抓手固定，機器人于抓手脫開，其他機器人開始焊接，工作結束后機器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。
閥導的由US2控制：
氣路設計?
為使工具自動連接 St?ubli MPS，須按照以下流程進行操作。?
1? 檢查對接系統是否空閑（未對接工具）? 2? 檢查存放工位是否存在工具? （檢查機器人單元內的所有存放工位）? 3? 如果存在工具，則打開存放工位的蓋板? 4? 檢查存放工位的蓋板是否已打開? 5? 移動到換槍盤的起始點（該位置取決于MPS的類型），移動到對接位置上方Y距離處? 6? 更換工具中間點沿 MPS 方向起動 導向元件 （該位置取決于所使用的 MPS）， 對接位置上方的尺寸 X? 7? 機器人停止移動? 8? 解鎖 MPS （MPS 解鎖信號輸出為“高? ? ?” ）? 9? 詢問對接信號（檢查是否所有對接信號處于正常狀態）? 10? 對接點沿 MPS 導向元件方向起動? 11? 詢問閉鎖信號調查（檢查是否所有閉鎖信號處于正常狀態）? 12? 閉鎖 MPS （MPS 解鎖信號輸出為“低? ? ?”）? 13? 詢問閉鎖工具信號和工具編碼? 14? 從對接點沿存放導向裝置 （尺寸 Z）方向離開? 15? 檢查是否已將工具從存放工位移除? 16? 從存放工位離開，必要時關閉存放工位的蓋板?
鎖緊裝置??
步驟 1:? ? 機器人側和工具側處于分離狀態 （松開）? ? 活塞通過彈簧保持在鎖緊位置? ? 鋼珠受到向外的壓力處于鎖緊位置?
鎖緊裝置?
? 機器人側和工具側處于分離狀態 （松開）?
? 松開氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運動 ?
? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運動)?
鎖緊裝置? 步驟 3:? ? 機器人側和工具側處于接合狀態?? ? 活塞在壓縮空氣的作用下處于松開位置?? ? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運動)?
鎖緊裝置? 步驟 4:? ? 機器人側和工具側處于接合狀態?? ? 鎖緊氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運動?? ? 鋼珠受到壓力向箭頭方向運動，壓入工具側的鋼珠槽?
定位抓手的使用原則為： 1，機器人抓取工具時，機器人驅動換槍盤向工具移動，首先SS1激活。? 2，機器人側換槍盤繼續向工具側換槍盤移動時，SS2被激活，同時SS1仍保持在激活狀態。? 3，繼續沿原方向運動，SS1退出激活狀態，此時SS2仍保持在激活狀態。? 4，兩個安士能安全開關一直保持○3的狀態直到換槍盤兩側貼合到位，然后鎖緊。? 5，機器人攜帶工具離開停靠站，SS2退出激活狀態，同時SS1保持未激活狀態。 6，機器人攜帶工具正常工作的時候，保持兩個安士能安全開關均未激活。?
故障維修的難度:
由于抓手夾具和PLC結合控制需要關閉安全門控制夾具實現順序控制,這樣我們很難觀察到故障發生的第一時間只能是觀察機器人IO判斷.
機器人抓抓手時沒有任何故障，只有當機器人脫開抓手時才會報錯沒有E540 .?
原因分析：
編程分析:
--------放下抓手軌跡：
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
-- Undock? Greifer?Position – 放下抓手的位置
LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E58? ?
4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --
5: A75 = EIN?? -----機器人到位后發出可以PLC和夾具
6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --
7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機器人離開故障
8: A75 = AUS -----關閉機器人允許PLC合夾具故障.
9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN ?關閉網絡
10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] ??等待時間
11: WARTE BIS E23
12: A23 = EIN
13: SPSMAKRO422 = !E540 ??快換頭復位
14: SPSMAKRO420 = EIN??? 打開快換頭發出A539,脫開快換頭.
15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30
---在發出打開快換頭的解鎖信號A539時，此時安全擋塊沒有被安全模塊檢測到，因此快換頭再次報錯沒有E540.
“解鎖”信號故障
在標準版本中如果“解鎖”信號已設定，而安全開關未激活，此狀態將被識別為故障， LED H5亮紅燈，經過2秒延遲后H6亮紅燈
-- After? Undock? Greifer?Position –脫開抓手的位置
LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
5: A539 = AUS? ---到達脫開位置后關閉脫開閥控制。
6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P?
--------放下抓手軌跡：?
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
-- Before? Dock? Greifer?Position – 抓件前位置
LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
5: SPSMAKRO422 = !E540 ??-----故障復位
6: A539 = EIN ????-----打開快換頭解鎖
7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540
8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30
-- Dock? Greifer? Position -- ??抓件位置
LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO422 = !E540 ??-----故障復位
3: SPSMAKRO421 = EIN ??-----打開快換頭鎖死
4: A23 = AUS
5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN ?-----抓手給網
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]
7: A75 = EIN ??????-----機器人允許PLC夾具打開
8: WARTE BIS E73 ???-----等待PLC釋放
9: A75 = AUS ??------關閉機器人允許PLC夾具打開
10: F1 = EIN
11: F3 = EIN
12: SPSMAKRO342 = EIN ?打開夾爪
13: SPSMAKRO340 = EIN ?關閉閥
14: WARTE BIS M31 & M35
15: F2 = EIN
16: F4 = EIN
17: SPSMAKRO342 = EIN ?打開夾爪
18: SPSMAKRO340 = EIN ?關閉閥
19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81
20: WARTE BIS E23
21: A23 = EIN
22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81
----------當機器人進行抓件時—機器人快換頭的安全開關已經檢測不到安全擋塊了，E540沒有開始自動閉合鎖死閥，此時因為有E538可以實現抓件。
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P
措施:
檢查機器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優化機器人放抓手軌跡.
優化機器人托開上升軌跡.
檢查快換頭連線沒有問題.
分析程序,分析脫開時序.
有安全擋板有點小所以,調整安全開關檢測擋板的角度,故障排除.
安全檢測開關
安全擋塊
安全檢測開關與安全擋板的檢測范圍:
解決方法:
---------------安全開關故障--------------
安全開關故障:沒有E540
如果安全開關出現故障，模塊將會輸出故障信號，并且通過LED H3亮紅燈來指示。
------------------- “解鎖”信號故障------------------
“解鎖”信號故障
在標準版本中如果“解鎖”信號已設定，而安全開關未激活，此狀態將被識別為故障， LED H5亮紅燈，經過2秒延遲后H6亮紅燈
---------------------電氣故障的檢測------------------
電氣故障的檢測
如果US1發生電氣故障，LED H4和H5將同時亮紅燈
----------------------壓力檢測----------------------
壓力檢測
無論鎖緊通道是否有壓力，LED H2 都將做出指示（壓力開關D1）。此LED燈在?？空就獠繎辆G燈（安全開關未激活）。如果?？空就獠繜o壓力或壓力開關有故障，LED H2將熄滅，LED H5亮紅燈。
常見故障:
電磁閥故障。
現象：
無法切換氣路，電磁閥破裂。
原因：
1，手動切換電磁閥后忘記復位。
2，電磁閥被撞裂，干涉，保護罩保護不到位。
處理方法：
1，復位電磁閥。
2，更換備件。
3，調整保護罩位置或更換保護罩。
鎖緊傳感器無信號
現象：
1，E540報錯（大眾）
2，機器人無法檢測鎖緊位置傳感器（locked傳感器）
3，傳感器燈不亮。
原因：
鎖緊時：換槍盤空載和帶負載兩種狀態，活塞的位置不同。
處理方法：
調整鎖緊傳感器的位置。
步驟：
0，用內六角工具拆除“到位傳感器（Docked sensor)”。
1，用內六角工具或一字螺絲刀松開“鎖緊傳感器(Lockedsensor)”固定螺絲，在槽內上下移動至合適位置。鎖定固定螺絲。
2，如位置移到極限仍無法達到要求，用內六角工具松開E2擋塊，向下調整位置。
3，恢復產品。
MultiDNet（通訊模塊）故障。
現象：
信號連接不上，或時斷時續。
原因：
1，客戶自己將插針壓彎。--目視檢查
2，出廠時插針插反（裝配質量）。--目視檢查
3，線纜焊接或壓接不良（裝配質量）。--萬用表測量
處理方法：
1，客戶自行處理。
2，將插針取出，重新插針。
3，重新焊接或壓接（售后處理）。
現象：
模塊外殼破裂，鍍層脫落
原因：
1，扭力過大。
2，干涉或擠壓。
3，水腐蝕，化學腐蝕。
處理方法：
1，扭力控制在8Nm。
2，調整運動軌跡或重新固定干涉設備。
3，改善水質，避免受到水油化學污染。
焊接電源故障。
現象：
電觸頭燒蝕
原因：
1，電纜壓線端接反。
2，表帶觸指在調試過程中被帶出。
3，電接頭損傷（安裝初期示教未做好）。
處理方法：
1，重新安裝壓線端子。
2，更換備件。
3，使用示教工具進行示教。
備注：
-----------------------
MAKRO420-放下工具-在進行A539 的控制時需要安全開關始終檢測到安全擋塊。
-給PLC發出快換信號-
A113 = EIN
F283 = EIN?
A539 = EIN –快換頭脫開-(開鎖)-
t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]
WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840) + T10
-E538 快換頭鎖死- E539快換頭松開–E537快換頭上又設備存在–F840（一直有）
A114 = T10 ?-給PLC發出提示信息脫件故障
A23 = !T10
WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840)
A23 = EIN
A114 = AUS
A113 = AUS
---------------------------------
MAKRO422-故障復位
A113 =EIN
A115 = AUS
A539 = AUS? –關閉快換頭脫開-(鎖緊)-
A540 = EIN -快換系統復位-
WARTE (EIN) ZEIT 50[1/10Sek] 持續5s
A540 = AUS
t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]
WARTE BIS E540 + T10 -等待反饋系統ko-E540
A115 = T10
A23 = !T10
WARTE BIS E540
A23 = EIN
A115 = AUS
A113 = AUS
-----------------------------------------?
MAKRO421–抓取工具
A113 = EIN
A115 = AUS
A539 = AUS –關閉快換頭脫開
t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]
WARTE BIS E538 & !E539& E537+ T10 –E537快換頭上有件，由于沒有檢測E540所以離開了安全擋塊位置也會使程序向下進行。
-E538快換頭在鎖死位-!E539快換頭沒有在釋放位
A114 = T10
A23 = !T10
WARTE BIS E538 & !E539& E537
A23 = EIN -用于進程停止
A114 = AUS
F283 = F62 -沒有使用，F283 用來控制開關水，當有F283時是關水，F62 是用來在快換
頭抓取抓持器時關水的作用
A113 = AUS
編輯：黃飛
?
工商網監
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