Bootloader是在單片機上電啟動時執(zhí)行的一小段程序。也稱作固件，通過這段程序，可以初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用應(yīng)用程序準備好正確的環(huán)境。

　　Boot代碼由MCU啟動時執(zhí)行的指令組成。這里的loader指向MCU的Flash中寫入新的應(yīng)用程序。因此，Bootloader是依賴于特定的硬件而實現(xiàn)的，因此，在眾多嵌入式產(chǎn)品中目前還不可能實現(xiàn)通用Bootloader。

　　Bootloader的最大優(yōu)點是：在不需要外部編程器的情況下，對嵌入式產(chǎn)品的應(yīng)用代碼進行更新升級。它使得通過局域網(wǎng)或者Intemet遠程更新程序成為可能。例如，如果有5 000個基于MCU的電能表應(yīng)用程序需要更新，電能表制造商的技術(shù)人員就可以避免從事對每一個電能表重新編程的巨大工作量，通過使用Bootloader的功能，由控制中心通過電能表抄表系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，遠程對5 000個電表重新編程。可見，Bootloader功能對于嵌入式系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用具有十分重要的意義。

　　1 78K0/Fx2系列單片機簡介

　　78K0/Fx2系列是帶CAN控制器的8位單片機，該系列單片機廣泛應(yīng)用于汽車電子，智能儀表等領(lǐng)域。其內(nèi)置POC(可編程上電清零電路)/LVI(可編程低電壓指示器)，單電壓自編程閃存，引導(dǎo)交換功能(閃存安全保護)，具有低功耗、寬電壓范圍、超高抗干擾等性能。

　　78K0系列單片機支持自編程(Self-programming)。所謂自編程，是指用Flash存儲器中的駐留的軟件或程序?qū)lash存儲器進行擦除/編程的方法。通過單片機的自編程功能，可以設(shè)計Bootloader程序，通過串口等通信接口實現(xiàn)對產(chǎn)品重新編程、在線升級的功能。

　　以μPD78F0881為例。μPD78F0881為78KO/Fx2系列中的一款44管腳單片機，內(nèi)置32 KB Flash ROM，2 KB RAM，自帶2個串行通信接口。其內(nèi)部Flash結(jié)構(gòu)如圖1所示。為了方便實現(xiàn)擦除和編程，人為地將整個Flash分成若干個block，每個block大小為1 KB。block為自編程庫函數(shù)中空白檢測、擦除、校驗的最小單位。blockO從地址0000H開始，程序都從0000H開始執(zhí)行。block0～block3共4 KB存儲空間為Bootloader程序存儲區(qū)域。block4～block31為應(yīng)用程序存儲區(qū)域。

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　　為了防止Bootloader自身的升級失敗，設(shè)計了引導(dǎo)交換功能。該功能定義2個簇，即Boot cluster0和Boot cluster1。Boot clustee0為block0～block3的4 KB存儲空間，Boot cluster1為block4～block7的4 KB存儲空間。因此，實際運用過程中，一般把應(yīng)用程序的開始定義在2000H，也就是從block8開始。

　　Flash地址為0000H～FFFFH。7FFFFH～FFFFH存儲空間為保留區(qū)域以及特殊功能寄存器區(qū)域等，用戶無法對其進行編程。

　　2 自編程

　　2.1 自編程環(huán)境

　　2.1.1 硬件環(huán)境

　　FLMDO引腳是78KO/Fx2系列單片機為Flash編程模式設(shè)置的，用于控制MCU進入編程模式。在通常操作情況下，F(xiàn)LMDO引腳下拉到地。要進入自編程模式，必須使FLMDO引腳置成高電平。因此，通過一個普通I/O接口控制FLMD0引腳的電平。如圖2所示。

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　　2.1.2 軟件環(huán)境

　　1)使用通用寄存器bank3，自編程庫函數(shù)，需要調(diào)用通用寄存器bank3。因此，在自編程時，不能對通用寄存器bank3操作。

　　2)使用100 B RAM(入口RAM)作為隱藏ROM中函數(shù)的工作區(qū)，入口RAM，是Flash存儲器自編程樣例庫所使用的RAM區(qū)域。用戶程序需要保留著塊區(qū)域，當調(diào)用庫時，需要指定這片區(qū)域的起始地址。入口RAM地址可以指定在FB00h～FE20h之間。

　　3)4～256 B RAM作為數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，必須是FE20H～FE83H以外的內(nèi)部高速RAM區(qū)域。

　　4)最大39 B RAM作為隱藏ROM函數(shù)的堆棧。

　　5)隱藏ROM中的函數(shù)被0000H～7FFFH中的應(yīng)用程序調(diào)用。

　　2.2 自編程流程

　　自編程功能利用自編程軟件庫完成用戶程序?qū)lash內(nèi)容的重新編程。如果在自編程的過程中有中斷發(fā)生，那么自編程將暫停來響應(yīng)中斷。中斷結(jié)束，自編程模式恢復(fù)后，自編程過程將繼續(xù)進行。采用匯編語言編寫78K0/Fx2自編程軟件庫，如表1所示。

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　　自編程操作流程如圖3所示，當單片機收到自編程執(zhí)行信號時，開始進入自編程模式。將FLMDO引腳設(shè)置成高電平，初始化入口RAM，為自編程庫函數(shù)開辟空間。當確認FLMD0為自編程狀態(tài)時，開始檢查需要編程區(qū)域是否為空白區(qū)域。當被編程區(qū)域不是空白區(qū)域時，先將其擦除，然后在此區(qū)域進行編程。編程結(jié)束后進行校驗。若校驗無誤，則將FLMDO引腳設(shè)置成低電平，退出自編程模式。

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　　3 引導(dǎo)交換(boot swap)

　　產(chǎn)品程序的升級包括應(yīng)用程序的升級和引導(dǎo)程序(Bootloader自身)的升級。為了防止引導(dǎo)程序在升級的過程中發(fā)生錯誤，從而導(dǎo)致MCU無法啟動，設(shè)計了引導(dǎo)交換功能。以圖4說明引導(dǎo)交換的實現(xiàn)過程。

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　　1)舊的Boot程序首先將新的Boot程序編程到交換引導(dǎo)簇1(Boot cluster 1)，然后設(shè)置啟動交換標志位，并強迫看門狗復(fù)位。

　　2)復(fù)位啟動后，MCU看到交換標志位，便從交換引導(dǎo)簇1處開始啟動。交換引導(dǎo)簇1處的新Boot程序?qū)z查交換標志位。如果交換標志位被置1，則新的Boot程序?qū)⒉脸粨Q引導(dǎo)簇0(Boot cluster 0)區(qū)域，并將自身復(fù)制到交換引導(dǎo)簇O，然后將交換標志位清零，強迫看門狗復(fù)位。

　　3)復(fù)位啟動后，MCU看到交換標志位被清零。又從交換引導(dǎo)簇0處開始執(zhí)行。這樣就完成了boot程序自身的升級。即使在升級過程中遇到斷電等異常情況，在重新上電后也能重新完成Boot程序升級。有效地防止在升級過程中出現(xiàn)斷電等等異常情況而導(dǎo)致升級失敗，MCU無法啟動的問題，使Boot程序的升級變得安全可靠。

　　4 Bootloadler設(shè)計

　　4.1 簡單的Bootloader

　　一個簡單的Bootload包括5個元素。

　　1)啟動 Bootloader的信號 Bootloader程序是在執(zhí)行應(yīng)用程序之前所執(zhí)行的一小段程序，當Bootloader程序把控制權(quán)轉(zhuǎn)交給應(yīng)用程序后，在MCU復(fù)位前，Bootloader程序?qū)⒉辉賵?zhí)行。因此，需要產(chǎn)生一個信號觸發(fā)MCU開始Bootloader程序。該信號可以是中斷，也可以通過串口傳送的一條指令，或者是別的程序觸發(fā)的信號。

　　2)執(zhí)行 Bootloader的信號 單片機程序啟動時，MCU是裝載新的應(yīng)用程序還是執(zhí)行已經(jīng)存在的程序取決于外部信號。該信號可以是上電時的一個端口信號，用來控制MCU裝載新程序還是執(zhí)行舊程序，也可以是從串口接收到的指令等。

　　3)將新的代碼傳送給MCU 通過RS485、I2C、CAN或者USB傳送新的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)。因為要傳送的代碼一般會超過MCU的RAM容量，因此需要一些控制數(shù)據(jù)流量的措施。一般使用XON/XOFF軟件握手協(xié)議，傳送代碼的格式一般選擇Intel hex格式。

　　4)Flash新代碼的自動編程 每次MCU接收到一批新的數(shù)據(jù)，就要將其編程到正確的Flash地址。如果該地址非空白，MCU在編程前必須先擦除。一般在編程中或者編程后還需要檢查存儲器的內(nèi)容。

　　5)將控制權(quán)轉(zhuǎn)移給有效的應(yīng)用程序 在接收和編程了新的代碼后，Bootloader寫一個校驗和或者其他唯一字節(jié)序列到一個固定的存儲單元。Bootloader檢測該值，如果該值存在，Bootloader就將控制權(quán)傳給應(yīng)用程序。

　　4.2 Intelhex格式

　　在線升級的程序代碼采用編譯器輸出的Intel hex格式文件。Intel hex文件常用來保存單片機或其他微處理器的程序代碼。它保存物理程序存儲區(qū)中的目標代碼映象。一般的編程器都支持這種格式。Intel hex文件記錄中的數(shù)字都是十六進制格式。在InteI hex文件中，每一行包含一個HEX記錄。Intel hex文件通常用于傳輸將被存于Flash或者EEPROM中的程序和數(shù)據(jù)。Intel hex由任意數(shù)量的十六進制記錄組成。每個記錄包含5個域，它們按照圖5所示格式排列。

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　　每一個部分至少由2個十六進制編碼字符組成。它們構(gòu)成1個字節(jié)。每一個部分的意義如下所述：

　　1)每個Intel hex記錄都由冒號開頭，自編程的過程中以此判斷一個Intel hex記錄的開始。

　　2)數(shù)據(jù)長度代表當前記錄中數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)量。

　　3)地址代表當前記錄中數(shù)據(jù)在存儲區(qū)域中的起始地址。

　　4)HEX記錄類型有如下4種：00-數(shù)據(jù)記錄;01-文件結(jié)束記錄;02-擴展段地址記錄;03-轉(zhuǎn)移地址記錄。NEC編譯器輸出的Intel hex文件中。只包含數(shù)據(jù)類型00和01。其中O1作為自編程過程中數(shù)據(jù)結(jié)束的判定標志。

　　5)數(shù)據(jù)域分用于存儲需要寫入Flash中的內(nèi)容，一個記錄可以有許多數(shù)據(jù)字節(jié)。記錄中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)量必須與數(shù)據(jù)長度中的值相符。

　　6)校驗和是取記錄中從數(shù)據(jù)長度到數(shù)據(jù)域最后一個字節(jié)的所有字節(jié)總和的2的補碼。

　　根據(jù)以上說明，必須在程序中對接收到的Inter hex文件進行解碼，獲取數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)地址，并對收到的數(shù)據(jù)進行校驗，然后將接收正確的數(shù)據(jù)編程到Flash相應(yīng)的地址上。

　　4.3 Bootloader設(shè)計思路

　　單片機收到啟動信號后，重新啟動程序。啟動的時候首先執(zhí)行Boot代碼，Boot代碼檢查是否收到執(zhí)行升級信號。如果需要升級程序，則通過串口或者其他通信接口接收新的應(yīng)用程序，loader程序向單片機Flash中寫入新的應(yīng)用程序代碼。最后通過檢查校驗位檢測程序是否有效。如果有效，則Bootloader將CPUMCU控制權(quán)交給應(yīng)用程序。整個升級過程完成。Bootloader執(zhí)行過程如圖6所示。

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　　需要注意的是Bootloader自身的更新和應(yīng)用程序的更新還需區(qū)別處理。通過辨別接收到數(shù)據(jù)的編程地址來判斷是Bootloader更新還是應(yīng)用程序更新。若編程地址從0000H開始，則為Bootloader更新。Bootloader更新則需要執(zhí)行引導(dǎo)交換(boot swap)功能;若為應(yīng)用程序更新，自編程結(jié)束后，直接將CPU交給應(yīng)用程序。

　　5 結(jié)束語

　　本文探討了78KO/FC2系列μPD78F0881單片機的自編程功能以及Bootloader的設(shè)計方法。具體描述了通過單片機串口對相應(yīng)的應(yīng)用程序通過Bootloader進行升級。此版本的Bootloader使用晶振20 MHz，通過串口Uart60，設(shè)置波特率為115 200，在μPD78F0881單片機上成功實現(xiàn)了用戶應(yīng)用程序的升級更新。在接下來的工作中，Bootloader的設(shè)計應(yīng)當面向更多的通信接口。例如，通過CAN總線接口升級，通過USB接口升級等等。