CAN總線上傳輸的信息稱為報文，當總線空閑時任何連接的單元都可以開始發送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：

數據幀?

遙控幀?

錯誤幀?

過載幀?

幀間隔

另外，數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個位的標識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

幀間隔是用于分隔數據幀和遙控幀的幀。數據幀和遙控幀可通過插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開，過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。

幀間隔的構成如下圖所示：

幀間隔由間隔段、總線空閑段和延遲傳送段組成，具體說明如下所示：

間隔段：間歇由3個隱性位構成。在間歇期間，不允許任何節點發送數據幀或遠程幀。唯一可以執行的操作是通報超載狀態；

總線空閑段：總線空閑時間長短不限。總線一經確認處于空閑狀態，則任何節點都可以訪問總線來傳送信息。因另一幀正在傳送而延期發送的幀是從間歇之后的第一位開始送出的。通過對總線進行檢測，出現在總線空閑期間的顯性位將被認為是幀起始；

延遲傳送段：處于錯誤認可狀態的節點完成其發送動作后，在被允許發送下一幀以前，它要在間歇之后送出8個隱性位。如果間歇期間執行了（由另一個節點引起的）發送動作，此節點將會變成正被發送的幀的接收器。

審核編輯：劉清