在理解了CAN總線的自通信程序后，再來探討CAN總線間的相互通信變得容易了許多。對于是自通信還是相互通信，這個肯定是需要對寄存器進行必要的設置 的，分析PIAE的兩個程序后不難發現，自通信和互通信需要設置的知識模式寄存器，這個是在SJA1000的初始化時進行設定的

在理解了CAN總線的自通信程序后，再來探討CAN總線間的相互通信變得容易了許多。對于是自通信還是相互通信，這個肯定是需要對寄存器進行必要的設置 的，分析PIAE的兩個程序后不難發現，自通信和互通信需要設置的知識模式寄存器，這個是在SJA1000的初始化時進行設定的。

SJA1000的初始化程序我根據習慣，直接把它獨立成一個子程序了。如下，是工作于自通信時的初始化程序。

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//函數：init_sja1000

//說明：獨立CAN控制器SJA1000的初始化

//入口：無

//返回：無

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void init_sja1000(void)

{

uchar state;

uchar ACRR[4];

uchar AMRR[4];

// 接收代碼寄存器

ACRR[0] = 0xff;

ACRR[1] = 0x22;

ACRR[2] = 0x33;

ACRR[3] = 0x44; 

// 接收屏蔽寄存器，只接收主機發送的信息

AMRR[0] = 0xff;

AMRR[1] = 0Xff;

AMRR[2] = 0xff;

AMRR[3] = 0xff; 

// 使用do--while語句確保進入復位模式

do

{          // 設置MOD.0=1--進入復位模式，以便設置相應的寄存器

MODR  = 0x09;

state = MODR;

}

while( !(state & 0x01) );

// 對SJA1000部分寄存器進行初始化設置

CDR  = 0x88;  // CDR為時鐘分頻器，CDR.3=1--時鐘關閉, //CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN

BTR0 = 0x31;  // 總線定時寄存器0 ；總線波特率設定

BTR1 = 0x1c;  // 總線定時寄存器1 ；總線波特率設定

IER  = 0x01;  // IER.0=1--接收中斷使能；IER.1=0--關閉發送中斷使能

OCR  = 0xaa;  // 配置輸出控制寄存器

CMR  = 0x04;  // 釋放接收緩沖器

// 初始化接收代碼寄存器

ACR0 = ACRR[0];

ACR1 = ACRR[1];

ACR2 = ACRR[2];

ACR3 = ACRR[3];

// 初始化接收屏蔽寄存器

AMR0 = AMRR[0];

AMR1 = AMRR[1];

AMR2 = AMRR[2];

AMR3 = AMRR[3];

// 使用do--while語句確保進入自接收模式

do

{         //MOD.2=1--進入自接收模式，MOD.3=0--雙濾波器模式

MODR   = 0x04;   

state  = MODR;

}

while( !(state & 0x04) );