構建CAN節點

　　構建節點，實現相應控制，由底向上分為四個部分：CAN節點電路、CAN控制器驅動、CAN應用層協議、CAN節點應用程序。

　　雖然不同節點完成的功能不同，但是都有相同的硬件和軟件結構。

　　CAN收發器和控制器分別對應CAN的物理層和數據鏈路層，完成CAN報文的收發；功能電路，完成特定的功能，如信號采集或控制外設等；主控制器與應用軟件按照CAN報文格式解析報文，完成相應控制。

　　CAN硬件驅動是運行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、發送CAN報文、接收CAN報文；

　　如果直接使用CAN硬件驅動，當更換控制器時，需要修改上層應用程序，移植性差。在應用層和硬件驅動層加入虛擬驅動層，能夠屏蔽不同CAN控制器的差異。

　　一個CAN節點除了完成通信的功能，還包括一些特定的硬件功能電路，功能電路驅動向下直接控制功能電路，向上為應用層提供控制功能電路函數接口。特定功能包括信號采集、人機顯示等。

　　CAN收發器是實現CAN控制器邏輯電平與CAN總線上差分電平的互換。實現CAN收發器的方案有兩種，一是使用CAN收發IC（需要加電源隔離和電氣隔離），另一種是使用CAN隔離收發模塊。推薦使用第二種。

　　CAN控制器是CAN的核心元件，它實現了CAN協議中數據鏈路層的全部功能，能夠自動完成CAN協議的解析。CAN控制器一般有兩種，一種是控制器IC（SJA1000），另一種是集成CAN控制器的MCU（LPC11C00）。

　　MCU負責實現對功能電路和CAN控制器的控制：在節點啟動時，初始化CAN控制器參數；通過CAN控制器讀取和發送CAN幀；在CAN控制器發生中斷時，處理CAN控制器的中斷異常；根據接收到的數據輸出控制信號；

　　接口管理邏輯：解釋MCU指令，尋址CAN控制器中的各功能模塊的寄存器單元，向主控制器提供中斷信息和狀態信息。

　　發送緩沖區和接收緩沖區能夠存儲CAN總線網絡上的完整信息。

　　驗收濾波是將存儲的驗證碼與CAN報文識別碼進行比較，跟驗證碼匹配的CAN幀才會存儲到接收緩沖區。

　　CAN內核實現了數據鏈路的全部協議。

　　CAN總線如何設置本節點標識符

　　can協議中有規定，在某幾位發送目的站的地址，目的站可以通過對這幾位進行選擇，自行決定是否接受該消息，是自變成設定的。一般CAN通信芯片都可以在寄存器里設定自己需要接受的標識符等A要和B通信，A要指導B的標識符，然后發出去，B發現標識符正確接受，C和D讀完標識符后選擇丟棄。

　　要實現CAN通信，選擇一個合適的can控制芯片和驅動芯片即可。

　　怎樣為CAN總線上的節點分配地址

　　CAN報文里是有ID場的，標準幀11位，擴展幀29位， 我設計時使用的是擴展幀。CAN是以數據包方式發送數據的，通常，一包數據13字節，第一個字節是控制上用的，比如定義了遠程幀還是別的幀，定義了接收數據的字節數，接下來就是ID位了，共4字節，余下的8字節是數據用。以上可以認為是CAN2.0底層通信協議所規定的。