摘 要： 以SoC軟硬件協(xié)同設(shè)計方法學(xué)及驗證方法學(xué)為指導(dǎo)，系統(tǒng)介紹了以ARM9為核心的AFDX-ES SoC設(shè)計過程中，軟硬件協(xié)同設(shè)計和驗證平臺的構(gòu)建過程及具體實施。應(yīng)用實踐表明該平臺具有良好的實用價值。

　　航空系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)的安全性、實時性、可靠性及可維修性有極高的要求。在這種環(huán)境下，必須使用最具可靠性與實時性的通信鏈路。航空全雙工交換以太網(wǎng)AFDX(Avionics Full-Duplex Ethernet)的開發(fā)滿足了商業(yè)航空應(yīng)用的需要。AFDX[1]是一種航空電子子系統(tǒng)間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，它是在IEEE802.3以太網(wǎng)技術(shù)的基礎(chǔ)上增加一些特殊機(jī)制，提供一個具有確定性和可靠性的網(wǎng)絡(luò)。冗余鏈路的設(shè)置，保證了數(shù)據(jù)報文傳輸?shù)目煽啃?。幀管理機(jī)制負(fù)責(zé)在數(shù)據(jù)報文發(fā)送給應(yīng)用程序之前檢查幀的完整性和管理冗余。

　　AFDX-ES(End System)是指AFDX的終端系統(tǒng)，主要功能是提供服務(wù)，確保提供給應(yīng)用方的數(shù)據(jù)具有安全性和可靠性。每一個終端系統(tǒng)與交換機(jī)之間不僅有一條直接的雙向連接，同時還與另一臺交換機(jī)之間保持第二條雙向連接，確保終端系統(tǒng)具有冗余性。

　　AFDX-ES SoC是從航電系統(tǒng)總線應(yīng)用需求出發(fā)，規(guī)劃出以高性能ARM922T處理器為核心、可實現(xiàn)AFDX協(xié)議主要功能的高速互聯(lián)網(wǎng)終端系統(tǒng)芯片。

　　典型的SoC驗證平臺通常采用3種體系結(jié)構(gòu)：黑匣子結(jié)構(gòu)、通用現(xiàn)場可編程門陣列FPGA板和開放式結(jié)構(gòu)。開放式結(jié)構(gòu)因其在系統(tǒng)資源使用和擴(kuò)展上的靈活性，已成為SoC驗證平臺的主流，典型的平臺有加州伯克利大學(xué)的BEE、Hardi公司的HAPS和ApTIx公司的MP4CF。BEE和HAPS采用大規(guī)模 FPGA陣列，MP4CF則采用現(xiàn)場可編程互聯(lián)元件(FPIC)技術(shù)。在國內(nèi)一些大學(xué)也開發(fā)了規(guī)模相對較小的FPGA陣列驗證平臺。

　　SoC驗證所花費的工作量平均占總設(shè)計工作量的80%以上,驗證已逐漸成為大規(guī)模集成電路設(shè)計的主要瓶頸。隨著我國航電系統(tǒng)大規(guī)模芯片設(shè)計的快速發(fā)展，SoC的規(guī)模越來越大，設(shè)計與驗證流程越來越冗長，如何縮短驗證時間、提高驗證效率和質(zhì)量、縮短芯片面市時間, 已是SoC設(shè)計領(lǐng)域中最受關(guān)注的問題。為了加速SoC的驗證，縮短開發(fā)周期，有效解決AFDX-ES SoC設(shè)計邏輯驗證的瓶頸限制，本文提出了用于驗證AFDX-ES SoC芯片邏輯功能的FPGA驗證平臺，采用軟硬件協(xié)同驗證方式，以確保在流片之前對設(shè)計進(jìn)行充分、有效的驗證。

　　1 AFDX-ES芯片架構(gòu)

　　AFDX-ES SoC芯片的片上總線采用ARM公司的AMBA(Advanced MicroController Bus Architecture)總線，包括高速總線(AHB)和外設(shè)總線(APB)等。AHB總線提供高帶寬、低延遲的連接，APB總線為連接具有不同總線寬度和時序要求的外設(shè)提供一條途徑，避免低性能設(shè)備對高性能設(shè)備的影響。ARM922T處理器、ES-CCU(終端系統(tǒng)中央控制單元)控制器、PCI總線控制器、SRAM、中斷控制器、SDRAM控制器、Flash接口、DMA和測試接口控制器(TIC)掛接在AHB總線上，TIMER、RTC、WDT、串口控制器及通用輸入輸出接口等掛接在APB總線上，AHB/APB橋接器可以提供兩種總線之間的訪問控制。

　　目前基于0.18 ?滋m的復(fù)雜芯片一次投片成功率只有35%左右，造成芯片重復(fù)投片的主要原因是驗證不夠充分。SoC設(shè)計的驗證需要投入的資源已占整個設(shè)計資源的60%~80%，如何在流片之前對設(shè)計進(jìn)行充分的驗證，已成為整個SoC設(shè)計流程的關(guān)鍵。

　　對于功能復(fù)雜、具有高集成度的SoC，要在流片前充分驗證，確保流片功能的正確性，構(gòu)建AFDX-ES SoC設(shè)計與驗證平臺是確保一次流片成功的前提。

　　2 AFDX-ES SoC設(shè)計與驗證流程

　　AFDX-ES SoC設(shè)計與驗證采用層次化驗證的方法，軟硬件協(xié)同設(shè)計與層次化驗證由以下4個階段組成：

　　(1)IP/模塊級仿真驗證;

　　(2)基于芯片虛擬原型的軟硬件協(xié)同驗證;

　　(3)基于芯片F(xiàn)PGA原型的軟硬件協(xié)同驗證;

　　(4)物理設(shè)計后的版圖后仿真。

　　本文重點描述基于芯片F(xiàn)PGA原型的軟硬件協(xié)同驗證。

　　3 基于芯片F(xiàn)PGA原型的軟硬件協(xié)同仿真驗證

　　基于虛擬原型的驗證平臺可以大量驗證設(shè)計電路的功能，但是存在驗證時間長、速度相對較慢的缺點[5]。因此，一些驗證時間比較長的驗證項，如大量幀收發(fā)的驗證、協(xié)議驗證、操作系統(tǒng)驗證等適合在基于芯片的FPGA原型中驗證?？梢猿浞职l(fā)揮此平臺的驗證特點，盡可能模擬系統(tǒng)的真實應(yīng)用環(huán)境，對于在虛擬原型平臺上不便于驗證和難以驗證的驗證項進(jìn)行快速驗證。此階段的驗證可以認(rèn)為完全等同于芯片的邏輯功能的全面驗證?；谛酒現(xiàn)PGA原型的軟硬件協(xié)同驗證的充分驗證，一方面可以發(fā)現(xiàn)設(shè)計中存在的各種問題;另一方面盡可能地將芯片的FPGA原型置身于應(yīng)用環(huán)境下，*價芯片能不能用、好不好用。

　　3.1 芯片F(xiàn)PGA原型的軟硬件協(xié)同驗證平臺的構(gòu)建

　　在芯片的FPGA原型構(gòu)建過程中采用基于ARM922T-

　　Core Module+驗證母板的模式。ARM922T Core Module板卡實現(xiàn)ARM922T處理器的功能，并且提供一組標(biāo)準(zhǔn)的接口;驗證母板實現(xiàn)AFDX-ES中除了處理器之外的其他功能模塊的功能及其他測試手段。

　　驗證母板上包含了AFDX-ES邏輯單元及外圍的輔助測試資源，驗證母板的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　3.2 基于芯片F(xiàn)PGA原型平臺的驗證程序的開發(fā)

　　此階段的程序開發(fā)主要有4個方面。

　　(1)對于虛擬原型中使用的基本資源、基本功能及部分系統(tǒng)級功能驗證程序，需要移植到FPGA驗證平臺。由于FPGA驗證平臺與虛擬原型的驗證平臺有一定的差異，包括地址空間分配等，需要把原來在虛擬原型平臺上的程序做相應(yīng)的移植。本部分軟件支持3.3節(jié)完成芯片的基本資源、基本功能和系統(tǒng)級功能的驗證工作。

　　(2)開發(fā)典型的AFDX協(xié)議驗證程序。在虛擬原型驗證平臺上受驗證速度等因素的限制，一些系統(tǒng)級的驗證和協(xié)議驗證必須在FPGA驗證平臺上實現(xiàn)。本階段開發(fā)的軟件完成3.4節(jié)AFDX協(xié)議的軟硬件協(xié)同驗證;

　　(3)嵌入式操作系統(tǒng)的移植與應(yīng)用驗證程序的開發(fā)。本階段開發(fā)的軟件完成3.5節(jié)基于芯片F(xiàn)PGA原型的嵌入式操作系統(tǒng)協(xié)同驗證。

　　(4)開發(fā)典型應(yīng)用驗證程序，本階段開發(fā)的軟件可完成3.6節(jié)的典型應(yīng)用驗證。

　　3.3 基于芯片F(xiàn)PGA原型平臺基本功能驗證

　　基于FPGA原型的驗證要對虛擬原型驗證平臺的所有驗證項進(jìn)行驗證，保證虛擬平臺的所有驗證內(nèi)容在真實環(huán)境中也是正確的[6]。首先要進(jìn)行的是資源和功能的驗證。在此階段主要還是使用虛擬原型階段開發(fā)的驗證程序?qū)τ谫Y源和功能進(jìn)行驗證。但是需要注意的是，由于受ARM922TCore Module的限制，虛擬原型和FPGA原型的地址空間分配等有所不同，需要根據(jù)具體情況進(jìn)行相應(yīng)的修改。

　　在此階段，對每一個設(shè)計模塊都必須進(jìn)行詳細(xì)的測試驗證，尤其是驗證在真實的硬件環(huán)境中各個模塊的特性和功能是否滿足要求。針對核心模塊ES-CCU還需要進(jìn)行大量幀收發(fā)的驗證，確保在大數(shù)據(jù)量傳輸時該功能模塊無缺陷。

　　3.4 基于芯片F(xiàn)PGA原型AFDX協(xié)議的軟硬件協(xié)同驗證

　　芯片實現(xiàn)了AFDX協(xié)議功能，在實際應(yīng)用中必須開發(fā)相應(yīng)的協(xié)議軟件以滿足系統(tǒng)要求，在設(shè)計階段需要開發(fā)協(xié)議軟件進(jìn)行軟硬件協(xié)同驗證。主要包括驅(qū)動層軟件和協(xié)議層軟件。

　　驅(qū)動軟件實現(xiàn)設(shè)備管理并提供用戶或操作系統(tǒng)訪問網(wǎng)絡(luò)通道硬件設(shè)備的接口，設(shè)備驅(qū)動程序采用結(jié)構(gòu)化的設(shè)計思想。遵循Linux、Windows等系統(tǒng)的程序設(shè)計規(guī)范，提供一個通用的與設(shè)備無關(guān)的程序結(jié)構(gòu)，方便系統(tǒng)移植和維護(hù)。按照通用設(shè)備結(jié)構(gòu)，為上層用戶提供一組通用的設(shè)備管理和通信函數(shù)。驅(qū)動層軟件主要包括初始化軟件和接口函數(shù)。初始化軟件包括上電初始化、通信協(xié)議初始化、DMA初始化配置、PCI初始化配置、協(xié)議初始化配置和中斷初始化等初始化過程。

　　協(xié)議層軟件主要實現(xiàn)針對協(xié)議層要求對數(shù)據(jù)進(jìn)行分片、打包等轉(zhuǎn)換，并對從MAC端口接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行完整性檢查和余度管理，完成數(shù)據(jù)與包頭的分離、校驗和計算、UDP協(xié)議類型提取等操作，為片上處理器進(jìn)行協(xié)議棧處理提供必要信息。

　　3.5 基于芯片F(xiàn)PGA原型的嵌入式操作系統(tǒng)協(xié)同驗證

　　芯片F(xiàn)PGA原型的驗證能夠最直接和全面地驗證設(shè)計的正確性和完備性，是虛擬原型驗證通過之后最接近真實硬件設(shè)計的驗證。雖然完成了模塊級、系統(tǒng)級的驗證程序?qū)ζ细鱾€模塊之間的互動操作進(jìn)行模塊級、系統(tǒng)級功能驗證，但這種方法仍然很難保證驗證的充分性。

　　在此情況下，往往采用基于嵌入式操作系統(tǒng)的系統(tǒng)級軟件，從資源管理者的角度進(jìn)行功能的充分驗證。

　　嵌入式操作系統(tǒng)作為嵌入式系統(tǒng)的靈魂，對整個系統(tǒng)進(jìn)行硬件資源管理、多任務(wù)協(xié)調(diào)調(diào)度、任務(wù)間同步和通信、存儲管理、設(shè)備管理等。在SoC驗證中，通過運(yùn)行嵌入式操作系統(tǒng)及基于操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序，模擬真實的軟件應(yīng)用環(huán)境;通過驗證平臺的搭建，能夠移植操作系統(tǒng)和各種實際應(yīng)用軟件，更加真實地模擬應(yīng)用環(huán)境，操作系統(tǒng)的移植和運(yùn)行能夠更高效地覆蓋硬件設(shè)計IP及互聯(lián)的驗證項，實現(xiàn)較高的驗證覆蓋率?？梢栽谛酒脑O(shè)計階段發(fā)現(xiàn)操作系統(tǒng)是否能夠?qū)τ布Y源進(jìn)行管理、能否有效地進(jìn)行任務(wù)管理等問題，能否對設(shè)計中各模塊功能以及系統(tǒng)功能進(jìn)行更為有效的驗證，盡早地發(fā)現(xiàn)SoC硬件設(shè)計中的缺陷，確保設(shè)計的正確性和可靠性，為芯片的充分驗證提供了有效手段。同時，為流片后的芯片測試及應(yīng)用工作提供了一個良好的測試平臺和應(yīng)用軟件的開發(fā)平臺，加速SoC應(yīng)用開發(fā)的進(jìn)度，加速芯片推廣和盡快上市。

　　日益復(fù)雜的應(yīng)用需求，加快了嵌入式操作系統(tǒng)的發(fā)展。目前國內(nèi)外已有幾十種商業(yè)化操作系統(tǒng)可供選擇，如VxWorks、WinCE等。在同一硬件平臺上可以運(yùn)行不同的嵌入式操作系統(tǒng)，但必須根據(jù)自己的硬件平臺和應(yīng)用場合將某種操作系統(tǒng)進(jìn)行定制和代碼修改，使其能夠運(yùn)行在該硬件平臺上，這個過程就是操作系統(tǒng)的移植。在明確驗證了芯片的基本硬件資源以后，移植盡可能多的嵌入式操作系統(tǒng)至SoC上，確保驗證的充分性。在AFDX-ES設(shè)計中，在FPGA原型驗證環(huán)境下移植了VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)，并編寫大量上層應(yīng)用程序來對SoC硬件設(shè)計進(jìn)行了詳盡的驗證。

　　VxWorks是美國風(fēng)河公司設(shè)計開發(fā)的一套具有微內(nèi)核(最小為8 KB)、可裁剪的高性能實時操作系統(tǒng)(RTOS)，支持廣泛的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。其在軍事、航天、通信、工業(yè)控制等諸多方面應(yīng)用廣泛，并已成為嵌入式領(lǐng)域使用最多的操作系統(tǒng)之一。基于FPGA平臺的VxWorks系統(tǒng)移植驗證，需要建立開發(fā)環(huán)境，在PC機(jī)上安裝VxWorks集成開發(fā)環(huán)境Tornado2.2 for ARM，采用宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)交叉開發(fā)，以網(wǎng)口作為內(nèi)核下載通道。編寫一個可靠的BSP軟件包，是進(jìn)行VxWorks操作系統(tǒng)移植工作的重要部分，直接決定了操作系統(tǒng)移植能否成功。設(shè)計中根據(jù)具體的硬件點，首先配置一個能生成最小內(nèi)核的BSP包，包括中斷處理程序、定時器驅(qū)動，同時為了方便調(diào)試，還加入網(wǎng)口驅(qū)動，以便啟動WDB調(diào)試工具[10]。在成功運(yùn)行最小內(nèi)核以后，以此BSP包為基礎(chǔ)添加基于AFDX-ES芯片上其他模塊的驅(qū)動程序，以達(dá)到對系統(tǒng)的充分驗證。

　　通過運(yùn)行VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)，對片上資源進(jìn)行管理以及各功能模塊進(jìn)行功能調(diào)用，驗證了AFDX-ES芯片各IP模塊的工作情況及各IP模塊在系統(tǒng)中相互配合工作的情況，盡早地發(fā)現(xiàn)了SoC硬件設(shè)計中的缺陷，確保了設(shè)計的正確性和可靠性。由此，在SoC上移植嵌入式操作系統(tǒng)可謂SoC的設(shè)計中一個優(yōu)秀的測試向量集。

　　3.6 基于芯片F(xiàn)PGA原型的典型應(yīng)用驗證

　　為了進(jìn)一步驗證設(shè)計的SoC是否滿足系統(tǒng)的應(yīng)用需求，利用搭建的芯片F(xiàn)PGA原型構(gòu)建了一個典型的系統(tǒng)應(yīng)用環(huán)境，對于AFDX-ES進(jìn)行了典型系統(tǒng)應(yīng)用驗證。在此系統(tǒng)中使用了一臺AFDX交換機(jī)。此階段的驗證一方面通過驗證證明所設(shè)計的SoC可以與交換機(jī)進(jìn)行通信;另一方面此階段所開發(fā)的驗證原型系統(tǒng)也是所設(shè)計SoC的一個系統(tǒng)解決方案。

　　圖2所示的應(yīng)用驗證是一個典型的應(yīng)用驗證環(huán)境。在此基礎(chǔ)上，使用了一臺AFDX交換機(jī)、2塊AFDX-ES驗證板和1臺PC機(jī)。PC機(jī)與AFDX交換機(jī)連接，可作為服務(wù)器使用，2塊AFDX-ES驗證板都連接到交換機(jī)，驗證系統(tǒng)1可以通過交換機(jī)與系統(tǒng)2通信，同時，也可以通過駐留在PC機(jī)上的監(jiān)控軟件檢測數(shù)據(jù)交換狀態(tài)。通過上述驗證表明所設(shè)計的AFDX-ES可以與交換機(jī)互相通信，滿足系統(tǒng)應(yīng)用需求。

?

　　為了適應(yīng)我國航電系統(tǒng)大規(guī)模芯片設(shè)計的快速發(fā)展，解決驗證規(guī)模的瓶頸限制，本文提出了以ARM9為核心的AFDX-ES SoC軟硬件協(xié)同驗證方法、流程和平臺。整個驗證過程基于FPGA原型，對設(shè)計的基本功能進(jìn)行了充分驗證，完成了協(xié)議所要求的最基本的數(shù)據(jù)處理機(jī)制的驗證，驗證軟件可以很好地應(yīng)用在流片后的系統(tǒng)應(yīng)用中，同時利用原型平臺構(gòu)建了與交換機(jī)通信的典型應(yīng)用環(huán)境，并在此環(huán)境中開發(fā)了相應(yīng)的程序，實現(xiàn)了交換機(jī)的通信驗證。此階段開發(fā)的應(yīng)用程序和原型系統(tǒng)可以應(yīng)用在流片后的系統(tǒng)中。

　　本文介紹的軟硬件協(xié)同設(shè)計驗證方法、流程、平臺能在流片之前對設(shè)計進(jìn)行充分、有效的驗證，在項目的實踐中取得了良好的效果，對于類似的SoC協(xié)同驗證有很好的參考價值