仿生機器蟹控制系統需要較高的控制精度和運算速度，以便在機械結構剛度較高的情況下，通過提高響應速度來確保機器人的正常行走和姿態控制。由于在機器蟹腿節和脛節置有兩個電機（如圖１所示），使其質量較大，同時由于體積的限制使得各步行足相互間距較小，因此將造成機器蟹在行走過程中耦合較強，控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態等因素的影響較大。這就要求控制系統控制結構靈活，具有調整步行足軌跡和步態的能力，并能適應控制模型的變化。因此必須研制一種具有強大運算處理能力、軟硬件結構模塊化的機器蟹控制系統。?

　　從作業任務來看，兩棲仿生機器蟹的主要設計目的是用于未來的兩棲軍事偵察，因此要求其具有自主性、智能化的特點，并應從實用性角度出發來設計嵌入式的控制構架。控制系統的設計目標為： （１）對各個關節實施快速準確的位置控制；（２）協調步行足各關節之間的運動以及各步行足的運動，以實現預期的目標軌跡；（３）實時地采集、處理傳感器的數據，以便在控制系統的信號綜合中使用； （４）實現機器人步態規劃、運動方程的求解以及控制指令的快速傳輸；（５）具有良好的控制結構和接口，便于高層控制軟件的開發；（６）有一定的預留接口、良好的兼容性和擴展性，以便進行功能擴展和二次開發與研究；（７）具有模塊化結構，以便調整步行足的數量，適用于不同步態形式的控制。

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　　１ 多層多目標分布式控制概念及控制框架
　　仿生機器蟹是一個復雜的控制對象，從體系上講，其每條步行足都是一個多自由度的串聯臂機器人。要實現有效的控制，除要對每條步行足的三個驅動關節進行準確高效的控制外，多條步行足之間還要相互協調，共同完成某一確定工作。同時應考慮到各條步行足運動空間之間的相互重迭、相互干擾所形成的強耦合。
　　常用的控制方法有分散控制、分布式控制和遞階控制三種形式。由于遞階控制系統具有控制結構清晰、層次分明的特點，而分布式控制系統便于采用模塊化結構且可擴展性好，因此機器蟹控制系統采用遞階控制和分布式控制相結合的控制結構設計。由于其控制結構較復雜，所以將整個控制體系分為任務規劃、任務分解、軀體路徑規劃、運動協調、步行足軌跡規劃、運動學／動力學計算、電機伺服控制等多層結構，而且每層之間要通過上層進行運動協調，例如各個步行足之間的運動控制協調，需要步行足控制層通過步行運動協調層交換信息。每條步行足的指關節之間的控制也是如此。因此，機器蟹控制系統采用多層多目標分布式遞階控制系統，如圖２所示。
　　第一層稱為“動機層”，它使得機器人本體能夠做到完全的自主。其目的是將由外部環境變化或操作者命令引起的本體內部的響應翻譯成對機器人本體的高級命令。第二層是“軀體路徑層”，它接收“動機層”給出的高級命令，將其轉化為一系列的本體內部的描述量及認知圖，進而給出機器人自身軀體的運動路徑。第三層稱為“步行足軌跡層”，它針對軀體的運動路徑給出各個足的具體的運動，包括步態的生成和腿的路徑的生成。第四層是“動力實現層”，它通過驅動組件實現由“步行足軌跡層”給出的足的運動，并對由于系統的動力學不確定性和干擾造成的誤差進行校正。各層之間，上層向下層輸出控制量，由下層來具體實施。每執行一步，下層將狀態信息實時地反饋給上層。

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　　２ 單步行足控制系統的硬件設計
　　按照上述設計方案，采用自下而上的設計思路進行機器蟹控制系統的開發，以保證系統開發的可靠性，同時也符合模塊化設計思想：在總體確定后，進行各功能模塊的設計，并通過設計模塊間的接口來組合成完整的系統。首先使用ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７開發步行足伺服控制器模塊，這是為了配合機器蟹樣機本體的研制開發而同步進行的，這樣有利于控制系統與被控對象間的兼容。步行足伺服模塊包括ＤＳＰ的最小系統、ＲＳ２３２通訊接口、ＤＰＲＡＭ接口、ＰＷＭ輸出、電機碼盤ＱＥＰ信號檢測、碼盤計數、關節轉角初始定位、力信號檢測等部分，如圖３所示。伺服控制模塊的各外設接口功能如下：（１）ＲＳ２３２通訊接口：實現ＰＣ機與ＬＦ２４０７的上下層通訊，以便在單步行足控制實驗中進行控制和狀態觀察；（２）ＤＰＲＡＭ接口：用于實際機器蟹控制系統的多控制模塊級聯通訊和伺服模塊與ＴＭＳ３２０ＶＣ５４１０系統的通訊；（３）ＰＷＭ輸出接口：利用ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７的片內外設生成數字ＰＷＭ信號，作為電機控制信號；（４）碼盤計數接口：用于電機轉速檢測中的正交編碼信號（ＱＥＰ）檢測、電機旋轉方向判斷，與關節轉角定位信號結合使用，來檢測關節轉角；（５）關節轉角初始定位接口：采集用于關節初始定位的霍爾傳感器信號； （６）力信號接口：處理和檢測足端ＦＳＲ傳感器的接觸力信號。 圖4 計數器結構框圖
　　２．１ ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７的功能介紹
　　ＴＭＳ３２０Ｃ２４ｘ系列ＤＳＰ芯片是ＴＩ公司于１９９７年推出的低價高性能的１６位定點ＤＳＰ，是專為數字電機控制系統和其它控制應用系統而設計的ＤＳＰ。ＴＭＳ３２０Ｃ２４ｘ系列ＤＳＰ不但具有高性能的ＣＰＵ內核，而且還具有單片電機控制的外設功能。它將數字信號處理器的高速運算能力與面向電機的強大控制能力結合在一起，從而成為傳統的多微處理器單元ＭＣＵ和多片設計系統的理想替代品。經過對ＴＭＳ３２０Ｃ２４ｘ系列芯片功能的比較，選用ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７作為開發機器蟹步行足控制系統的ＣＰＵ。該芯片除具備通用ＤＳＰ的高速高性能外，片內還配置了大量的外圍接口，專用于電機控制開發。
　　２．２ 計數器的設計
　　在計數器的設計過程中采用模塊化的設計思想，利用ＭＡＸ＋ｐｌｕｓ ＩＩ軟件提供的可調參數化元件庫（ＬＰＭ—Ｌｉｂｒａｒｙ ｏｆＰａｒａｍｅｔｅｒｉｚｅｄＭｏｄｕｌｅｓ），選取可調參數化計數器元件ＬＰＭ－ｃｏｕｎｔｅｒ來設計１６位計數器。在該計數器模塊上共有９個并行的計數通道，每個通道都包括一個１６位可預置初始值的雙向可逆計數器，計數脈沖采用上升沿觸發，并具有同步裝載初值和異步清零的功能。計數器結構框圖如圖４所示。在該模塊中，還包括電機ＱＥＰ信號組的４倍頻處理和方向判斷功能電路，并且具有與ＤＳＰ芯片ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７接口的邏輯電路。