?

　　1 前言

　　本文采用了外加固主動控制理論與技術(shù),將電磁主動控制技術(shù)用于計算機外部設備(微型盤)的振動沖擊外加固,并且構(gòu)建了以DSP 為硬件平臺的數(shù)字主動控制系統(tǒng)[1]。

　　2　數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件設計

　　從1982年TI(美國德州儀器公司)推出通用可編 程DSP芯片以來,DSP技術(shù)取得了迅猛的發(fā)展。目前DSP芯片市場中,主要由TI,ADI,AT&T和Motorola公司占據(jù)。本文綜合實際要求,采用一款由TI公司生產(chǎn)的新型16位定點DSP芯片：TMS320F243[2],他集成了A/D,PWM調(diào)制等幾種先進外設,特別適于對電機的數(shù)字化控制。

　　2.1　控制系統(tǒng)原理

　　數(shù)字信號處理器(DSP)具有實時信號處理能力和強大的運算功能。該系統(tǒng)的工作原理是基礎加速度傳感器拾取基礎振動沖擊加速度信號,然后送入前置放大器,由DSP將電荷放大器輸出信號經(jīng)A/D采樣后,完成對信號的一次積分(轉(zhuǎn)換為速度信號)和二次積分(轉(zhuǎn)換為位移信號)運算,將兩次積分結(jié)果做求和運算,再將結(jié)果經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后輸入到功率放大器,最后將功率放大器輸出信號以控制電壓的形式加在執(zhí)行機構(gòu)上,執(zhí)行機構(gòu)會產(chǎn)生相應的作動力來抵消來自基礎的振動和沖擊。由于DSP片內(nèi)集成了10 b的A/D,所以可直接將模擬信號與DSP相接,圖1是整個數(shù)字控制系統(tǒng)的原理框圖。的DAC7611。由于DSP內(nèi)部10 b A/D的電壓輸入范圍為0～5 V,輸入信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后由數(shù)值0～1 023(十進制數(shù))來分別對應0～5 V的電壓信號。所以DSP的輸入信號已不是正負對稱信號,并且系統(tǒng)中DAC7611的輸出范圍為0～4.095 V,而系統(tǒng)后級中功放的輸入應是零均值的,所以需要對DAC輸出信號利用運算放大器進行電平變換。

?

　　另外,DAC7611對于時鐘信號的要求非常嚴格。 他要求其時鐘信號的上升沿發(fā)生在每一位數(shù)據(jù)的傳送過程中。TMS320F243的SPI(串行外設接口)是一個高速、同步串行I/O口,他可以設置每次產(chǎn)生的串行數(shù)據(jù)流的位數(shù)(1～16位),并且對于位傳輸速度也可以編程控制。

　　SPI的時鐘輸出信號線SPICLK能夠提供4種類型的時鐘信號。其中有一種帶延時的上升沿時鐘,可使SPI在上升沿之前的半個周期內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù),或在SPICLK信號上升沿后接收數(shù)據(jù)。這恰好符合DAC7611時鐘信號的要求。

　　由于DSP片內(nèi)資源有限,設計中在片外擴展了用于存放數(shù)據(jù)的RAMCY71021,其讀寫時間為12 ns,與DSP的速度匹配。并且該芯片在未被操作時會自動采用低功耗工作方式。在利用DSP的串行外設接口向D/A傳送數(shù)據(jù)時,系統(tǒng)還采用光耦器件將數(shù)、模電路進行隔離。外圍接口電路如圖2所示。

?

　　由于系統(tǒng)加電后,程序首先是從片內(nèi)的FLSH程序ROM開始執(zhí)行的,所以一定要把引腳MP/MC接成微處理器方式。

　　3　數(shù)字控制系統(tǒng)的軟件設計

　　3.1　控制算法

　　經(jīng)過深入研究和大量的分析、計算,得出該系統(tǒng) 的機電動力學模型如下：

?

　　其中：為基礎振動加速度;c1,k1分別為與基礎振動相關的二次積分和一次積分系數(shù)。

　　設u為的電荷放大信號,根據(jù)控制要求,該系統(tǒng)主要利用DSP完成以下運算：

?

　　并采用均值補償法對積分結(jié)果進行修正,實現(xiàn)數(shù)字系統(tǒng)的控制。將上式離散化則生成：

?

　　其中：m1(n),m2(n)分別是一、二次積分運算的均值。

　　3.2　系統(tǒng)軟件設計與實現(xiàn)

　　系統(tǒng)頭文件(擴展名為.h)的主要功能就是將DSP內(nèi)部的各個特殊功能寄存器的名稱與其默認地址相對應。在匯編語言的執(zhí)行過程中DSP指針會直接按寄存器名去訪問在頭文件中規(guī)定過的地址。命令文件(擴展名為.cmd)實際上是DSP的資源配置文件,在PAGE0頁(程序空間)他定義了各程序模塊的起始地址和空間長度,對片內(nèi)、外各程序段、中斷矢量表的定義等;在PAGE1頁(數(shù)據(jù)空間)他定義了各數(shù)據(jù)模塊的起始地址和空間長度,如對各種參數(shù)、片內(nèi)、外 66數(shù)據(jù)區(qū)的定義等。此外,應注意遵守DSP實際存儲器及存儲空間的約定。

　　由于該系統(tǒng)主要是通過DSP的ADC模塊和SPI模塊與其外圍器件通信,所以在軟件設計中需要對他們的工作模式進行配置[1]。對于片內(nèi)ADC的工作模式：首先應該確定ADC的啟動模式,然后使ADC達到10 kHz的采樣率。為了保證準確的采樣率,通過DSP內(nèi)部計數(shù)器計數(shù)產(chǎn)生中斷作為ADC的啟動方式。由于TMS320F243的機器指令周期為50 ns,所以在兩次采樣時間間隔內(nèi)至多可以運行約2 000個指令周期,否則就不能完成實時運算。對于SPI模塊：首先設定其通信方式為主模式,使數(shù)據(jù)按時序從SPISIMO管腳移出;然后設定每次傳輸串行數(shù)據(jù)的位數(shù)、時鐘信號方式、傳輸速率等。由于DSP片外D/A器件為12 b,而DSP的數(shù)據(jù)總線位16 b,所以必須將最后的運算結(jié)果進行相應調(diào)整后再由SPI送出。

　　另外,DSP內(nèi)部的A/D由數(shù)值0～1 023(十進制數(shù))來分別對應0～5 V的輸入電壓信號,所以應由值511來表示零均值點,這一點在均值補償時要特別注意。系統(tǒng)程序流程圖如圖3所示。

?

　　4　結(jié)　語

　　采用DSP直接實現(xiàn)機電控制是近年才發(fā)展起來的一項技術(shù),他比傳統(tǒng)控制方法具有鮮明優(yōu)點。實驗表明,以DSP為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)實時控制,而且低頻段的相位誤差非常小,同時又可以兼顧較高頻段,適用范圍大。此外,他穩(wěn)定性好、精度高,并易于實現(xiàn)復雜模型的控制。