一、連接單片機板

MPU6050?電路圖，參看：MPU6050開發(fā) -- 初識

從電路圖上看了引出四根線：電源、GND、SCL、SDA.?連接單片機板。

單片機部分電路圖：

?

思考：SCL、SDA應(yīng)該接在單片機的哪個I/O口呢？

STC89C52 沒有集成 I2C 控制器，只能通過軟件模擬方法實現(xiàn) I2C 功能，因此，普通I/O口都可以實現(xiàn)，不需要固定。你可以任意使用 STC89C52 單片機兩個引腳，作為數(shù)據(jù)和時鐘，然后自己編寫模塊 I2C 代碼。

那么我們就定義51單片機端口：
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sbit ? ?SCL=P1^5;//IIC時鐘引腳定義
sbit ? ?SDA=P1^4;//IIC數(shù)據(jù)引腳定義

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二、測試程序

?

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// Update to MPU6050 by shinetop

// MCU: STC89C52

// 2012.3.1

// 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)

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// 使用單片機STC89C52

// 晶振：11.0592M

// 顯示：串口

// 編譯環(huán)境 Keil uVision2

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#include

#include ? ?//Keil library ?

#include ? //Keil library

#include

typedef unsigned char ?uchar;

typedef unsigned short ushort;

typedef unsigned int ? uint;

//****************************************

// 定義51單片機端口

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sbit ? ?SCL=P1^5; //IIC時鐘引腳定義

sbit ? ?SDA=P1^4; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義

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// 定義MPU6050內(nèi)部地址

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#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取

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//定義類型及變量

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uchar dis[6]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組

int dis_data; //變量

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//函數(shù)聲明

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void ?Delay5us();

void ?delay(unsigned int k); //延時

void ?lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

//********************************MPU6050操作函數(shù)***************************************************

void ?InitMPU6050(); //初始化MPU6050

void ?I2C_Start();

void ?I2C_Stop();

void ?I2C_SendACK(bit ack);

bit ? I2C_RecvACK();

void ?I2C_SendByte(uchar dat);

uchar I2C_RecvByte();

void ?I2C_ReadPage();

void ?I2C_WritePage();

void ?display_ACCEL_x();

void ?display_ACCEL_y();

void ?display_ACCEL_z();

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數(shù)據(jù)

void ?Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); ? ?//向I2C寫入數(shù)據(jù)

//********************************************************************************

//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串

//********************************************************************************

void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)

{

if(temp_data<0)

{

temp_data=-temp_data;

*s='-';

}

else *s=' ';

*++s =temp_data/10000+0x30;

temp_data=temp_data%10000; ? ? //取余運算

*++s =temp_data/1000+0x30;

temp_data=temp_data%1000; ? ? //取余運算

*++s =temp_data/100+0x30;

temp_data=temp_data%100; ? ? //取余運算

*++s =temp_data/10+0x30;

temp_data=temp_data%10; ? ? ?//取余運算

*++s =temp_data+0x30;

}