用單片機控制直流電機

本設計以AT89C51單片機為核心，以4*4矩陣鍵盤做為輸入達到控制直流電機的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發揮部分的要求。在設計中，采用了PWM技術對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調速的目的。
一、 設計方案比較與分析：

1、電機調速控制模塊：
方案一：采用電阻網絡或數字電位器調整電動機的分壓，從而達到調速的目的。但是電阻網絡只能實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般電動機的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會降低效率，而且實現很困難。
方案二：采用繼電器對電動機的開或關進行控制，通過開關的切換對小車的速度進行調整。這個方案的優點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應時間慢、機械結構易損壞、壽命較短、可靠性不高。
方案三：采用由達林頓管組成的H型PWM電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電動機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調速技術。
兼于方案三調速特性優良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，因此本設計采用方案三。
2、PWM調速工作方式：
方案一：雙極性工作制。雙極性工作制是在一個脈沖周期內，單片機兩控制口各輸出一個控制信號，兩信號高低電平相反，兩信號的高電平時差決定電動機的轉向和轉速。
方案二：單極性工作制。單極性工作制是單片機控制口一端置低電平，另一端輸出PWM信號，兩口的輸出切換和對PWM的占空比調節決定電動機的轉向和轉速。
由于單極性工作制電壓波開中的交流成分比雙極性工作制的小，其電流的最大波動也比雙極性工作制的小，所以我們采用了單極性工作制。
3、PWM調脈寬方式：
調脈寬的方式有三種：定頻調寬、定寬調頻和調寬調頻。我們采用了定頻調寬方式，因為采用這種方式，電動機在運轉時比較穩定；并且在采用單片機產生PWM脈沖的軟件實現上比較方便。
4、PWM軟件實現方式：
方案一：采用定時器做為脈寬控制的定時方式，這一方式產生的脈沖寬度極其精確，誤差只在幾個us。
方案二：采用軟件延時方式，這一方式在精度上不及方案一，特別是在引入中斷后，將有一定的誤差。但是基于不占用定時器資源，且對于直流電機，采用軟件延時所產生的定時誤差在允許范圍，故采用方案二。

二、 系統分析與設計：
總體設計方案的硬件部分詳細框圖如圖一所示。
    鍵盤向單片機輸入相應控制指令，由單片機通過P2.0與P2.1其中一口輸出與轉速相應的PWM脈沖，另一口輸出低電平，經過信號放大、光耦傳遞，驅動H型橋式電動機控制電路，實現電動機轉向與轉速的控制。電動機的運轉狀態通過LED顯示出來。電動機所處速度級以速度檔級數顯示。正轉時數字向右移動，反轉時數字向左移動。移動速度分7檔，快慢與電動機所處速度級快慢一一對應。每次電動機啟動后開始計時，停止時LED顯示出本次運轉所用時間，時間精確到0.1s。

1、系統的硬件電路設計與分析
電動機PWM驅動模塊的電路設計與實現具體電路見下圖二。本電路采用的是基于PWM原理的H型橋式驅動電路。

PWM電路由四個大功率晶體管組成H型橋式電路構成，四部分晶體管以對角組合分為兩組：根據兩個輸入端的高低電平決定晶體管的導通和截止。4個二極管在電路中起防止晶體管產生反向電壓的保護作用。4個電感在電路中是起防止電動機兩端的電流和晶體管上的電流過大的保護作用。
   
    在實驗中的控制系統電壓統一為5v電源，因此若達林頓管基極由控制系統直接控制，則控制電壓最高為5V，再加上三極管本身壓降，加到電動機兩端的電壓就只有4V左右，嚴重減弱了電動機的驅動力。基于上述考慮，我們運用了4N25光耦集成塊，將控制部分與電動機的驅動部分隔離開來。輸入端各通過一個三極管增大光耦的驅動電流；電動機驅動部分通過外接12V電源驅動。這樣不僅增加了各系統模塊之間的隔離度，也使驅動電流得到了大大的增強。
    在電動機驅動信號方面，我們采用了占空比可調的周期矩形信號控制。脈沖頻率對電動機轉速有影響，脈沖頻率高連續性好，但帶帶負載能力差脈沖頻率低則反之。經實驗發現，脈沖頻率在40Hz以上，電動機轉動平穩，但加負載后，速度下降明顯，低速時甚至會停轉；脈沖頻率在10Hz以下，電動機轉動有明顯跳動現象。實驗證明，脈沖頻率在15Hz-30Hz時效果最佳。而具體采用的頻率可根據個別電動機性能在此范圍內調節。通過N1輸入信號，N2輸入低電平與N1輸入低電平，N2輸入信號分別實現電動機的正轉與反轉功能。通過對信號占空比的調整來對車速進行調節。速度分7檔控制，從高電平（第6檔）到低電平（第0檔）中間占空比以20%逐極遞減。速度微調方面，可以通過對占空比以1%的跨度逐增或逐減分別實現對速度的逐加或逐減。
2、系統的軟件設計
  本系統編程部分工作采用KELI-C51語言完成，采用模塊化的設計方法，與各子程序做為實現各部分功能和過程的入口，完成鍵盤輸入、按鍵識別和功能、PWM脈寬控制和LED顯示等部分的設計。
單片機資源分配如下表：