用Arduino類庫驅動舵機并不是一件難事，如果需要驅動很多電機，就需要要占用更多的引腳，也會影響到Arduino的處理能力。專門的舵機驅動板很好的解決了這個問題。

　　此舵機驅動板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵機驅動，用12個弓|腳通過I2C就可以驅動16個舵機。不僅如此，你還可以通過級聯的方式最多級聯62個驅動板，總共可以驅動992個舵機！

　　供電部分

　　大多數的舵機設計電壓都是在5~6V，尤其在多個舵機同時運行時，跟需要有大功率的電源供電。如果直接使用Arduino 5V弓|腳直接為舵機供電，會出現一些難以預測的問題，所以我們建議你能有個合適的外部電源為驅動板供電。

　　連接舵機

　　大多數舵機都是使用標準3線母插頭連接，只要按照對應的引腳插入驅動板就可以了。（地線一般為黑色或棕色、信號線一般為黃色或白色）

　　一個驅動板上最多可以添加16個舵機。

　　驅動板級聯

　　多驅動板級聯（最多可級聯62個）為你提供更多的擴展性，連接方式如下圖所示

　　為驅動板分配地址

　　級聯的每個驅動板都需要有一個唯一的訪問地址。每個驅動板的初始I2C地址是0 X 40，可以通過右上角的跳線修改I2C地址。用焊錫將一個跳線連上就表示一個二進制數字“1”。

　　Address = C X 40

　　Board 0：

　　Offset = binary 00000 （默認）

　　Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001（如上圖，接上A0）

　　Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 （接上A1）

　　Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011（接上AO和A1）

　　Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 （接上A2）

　　以此類推

　　代碼示例：

　　#include 《Wire.h》

　　#include

　　《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

　　Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

　　Adafrui t_PWMServoDriver （0 X 40）;

　　Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

　　Adafrui t_PMServoDriver （0 X 41）;

　　void setup（） {

　　Serial.begin（9600）;

　　Serial.println（“16 chanel

　　PWM test！”）;

　　pwm1.begin（）;

　　//

　　pwm1.setPWMFreq（1600）;

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　pwm2.begi n（）;

　　pwm2.setPWMFreq（1600）; //

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　串口指令說明：

　　舵機移動指令

　　指令格式：#（舵機號）P（脈沖寬度）………#（舵機號）P（脈沖寬度）T（移動時間）

　　舵機號：1~16

　　脈沖寬度：500~2500，對應角度0~180度

　　移動時間：從現在位置移動到指定位置所需的時間，單位ms，時間越短舵機反應越快，但過快舵機則反應不過來，一般在定在100ms以上

　　 ：回車符，指令結束符，也可寫成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示讓第1路舵機移動到1000us脈寬的位置，即45度，使用的時間為300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示讓第1路，第2路和第3路分別移動到500us脈寬，1000us脈寬，1500us脈寬的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的時間為200ms

　　動作組指令

　　指令格式：#（組號）G（循環次數）C

　　例如：#1G3C

　　表示按順序依次執行動作組1，動作組2，和動作組3，這個過程循環3次完畢

　　以上指令注意大小寫

　　舵機接線注意事項

　　舵機的接頭從左到右依次為信號線，VCC，GND。

　　舵機接上舵機控制板時就按圖上所示，兩邊信號線都朝里面。

　　16路舵機調試軟件使用說明

　　使用USB轉串口模塊連接調試方法：

　　1，首先需要用usb轉串口模塊連接舵機控制板，用長的3P連接線分別GND對應GND，TXD對應RXD，RXD對應TXD連接。如圖，（套件里配的線顏色是隨機的）

　　2，接著在“STC擴展板使用資料”壓縮包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安裝usb轉串口的驅動，安裝完成后，插上usb轉串口模塊，在設備管理器——端口（COM和LPT）里確認串口號（如圖）。

　　3，給舵機控制板供電，D2電源指示燈會亮起來。不要試圖用USB供電來測試舵機，usb的電流只有500ma，一個舵機的電流需求就在500~1000ma了，用usb供電結果只會燒板子。

　　4，打開16路舵機調試軟件，串口選擇成剛才確認的串口號，波特率默認固定為115200，這時軟件會自動打開對應串口，調試軟件跟舵機控制板的通訊就開始了（如圖）。

　　單路舵機調試窗口：

　　下面的拉桿是可以拉動的，上方左邊是角度值，右邊是脈寬值，隨著拉桿的移動而變動，角度范圍0~180度，脈寬范圍是500~2500。脈寬值是可以直接輸入指定值的，比如輸入2500，當前小窗口里角度會變成180度，下方拉桿上的滑塊會移到最右邊，同時對應的舵機也會轉到180度位置。

　　動作調試區

　　單個動作的移動時間，時間框里的數值可以改寫，默認為300ms

　　動作指令顯示區

　　添加：將當前調試的舵機指令添加到顯示區

　　插入：將當前調試的舵機指令插入到顯示區中高亮指令的下方

　　刪除：將顯示區中高亮指令刪除

　　保存：將顯示區的所有動作指令保存為txt格式的文本文檔，格式為**.txt例如001.txt，注意后綴txt一定要寫

　　導入：將保存的動作指令文本導入到顯示區中

　　移除：將顯示區中的所有動作指令刪除，清空

　　運行：從上到下依次按單個動作的移動時間發送給舵機板單個動作指令，顯示區就會高亮顯示正在運行的指令

　　暫停：在運行時點擊將會暫停運行動作指令循環運行：前面方框內打勾表示運行會一直循環下去，默認不打勾

　　4、表示顯示區中高亮的指令所在的行數