舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

請(qǐng)看下形象描述吧：

舵機(jī)的工作電壓和電流

每一款舵機(jī)都有自己的參數(shù)，如TR213舵機(jī)的工作電壓是4.8-7.2V，TR205舵機(jī)的工作電壓是4.8-6V，電壓不能超過(guò)這個(gè)范圍，否則會(huì)很容易燒壞舵機(jī)，在不清楚舵機(jī)工作電壓范圍的情況下，建議使用5V給舵機(jī)供電。

舵機(jī)的工作電流是根據(jù)舵機(jī)的實(shí)際情況而定的，如TR213舵機(jī)，在空載的時(shí)候電流幾乎為0，而在正常負(fù)載的情況下，電流在0.5A左右，視實(shí)際情況而定。六足機(jī)器人需要18個(gè)TR213金屬舵機(jī)，需要提高的電流大概在8A左右，如果電源功率不夠會(huì)影響舵機(jī)的性能，最常見(jiàn)的現(xiàn)象是，當(dāng)一個(gè)舵機(jī)負(fù)載的時(shí)候，其他舵機(jī)會(huì)出現(xiàn)混亂，無(wú)規(guī)律的亂擺。

舵機(jī)的接線如下圖

市場(chǎng)上90%的舵機(jī)中間那根線都是正級(jí)。

基礎(chǔ)知識(shí)介紹的差不多了，具體可以去百度看看舵機(jī)手冊(cè)。

下面我們來(lái)說(shuō)說(shuō)在樹(shù)莓派中，如何用wiringPi庫(kù)去驅(qū)動(dòng)舵機(jī)隨心所欲的轉(zhuǎn)。為什么要用wiringPi庫(kù)呢，因?yàn)椴┲鞑辉趺聪矚g寫(xiě)Python，博主喜歡寫(xiě)c/c++代碼。廢話不多說(shuō)，開(kāi)始。

第一：首先，我已經(jīng)知道了舵機(jī)的pwm周期為20ms，然后是這樣的

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

也就是說(shuō)給它1.5ms的高電平，19.5ms的低電平轉(zhuǎn)向0度位置。這里需要注意，是0度位置，不是舵機(jī)轉(zhuǎn)0度，當(dāng)然如果舵機(jī)怎么正好處于0度位置，當(dāng)然也不轉(zhuǎn)。這里可能就有人要問(wèn)了，那啥位置算是0度位置呢？根據(jù)我對(duì)舵機(jī)的理解（180度的舵機(jī)），就是你向一個(gè)方向用手轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)，到一個(gè)你無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)的地方，這個(gè)位置不是0度位置，就是180度位置。然后你用下面的代碼運(yùn)行一下就知道了。

我這里就這樣來(lái)模仿pwm的。這個(gè)代碼一運(yùn)行，舵機(jī)就自動(dòng)到了0度位置。

同理，想轉(zhuǎn)到45度位置，90度位置，135度位置，180度位置的代碼如下：

這里可能有人要說(shuō)為啥不用delay（）函數(shù)呢，因?yàn)閐elay函數(shù)精確到毫秒，當(dāng)我傳1.5給它的時(shí)候，和傳1給它的時(shí)候，你會(huì)發(fā)現(xiàn)舵機(jī)都是轉(zhuǎn)向45度位置，因?yàn)閐elay（int x），當(dāng)1.5傳過(guò)去的時(shí)候精度丟失了。（我一開(kāi)始就犯了這個(gè)錯(cuò)誤，尷尬啊）

到這里我想你應(yīng)該已經(jīng)知道怎么旋轉(zhuǎn)45度，90度，等等了吧。然后你可能發(fā)現(xiàn)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的太快，可能不受自己的控制了。這里我就要給你提供一種思路，怎么去解決這個(gè)問(wèn)題。

當(dāng)然，本人能力有限，寫(xiě)的難免有錯(cuò)誤，希望指正。

下面我給一個(gè)很不錯(cuò)的鏈接，想深入研究的可以去看看（他用的是單片機(jī)）

http://www.njliaohua.com/lhd_5xtsq7jr1e0088t3wpu3_1.html

我是這樣認(rèn)為的。0.5ms轉(zhuǎn)向0度，1ms轉(zhuǎn)向45度，那個(gè)這其中是不是經(jīng)歷了0.5ms，而且轉(zhuǎn)了45度，所以我就用0.5=500us，500us/45度。然后得出約為11.11us/度。

接下來(lái)我的代碼是這樣寫(xiě)的。

這樣一來(lái)速度確實(shí)是降了下來(lái)，但是每次舵機(jī)都要先轉(zhuǎn)向0度位置，然后才能轉(zhuǎn)向我們輸入的個(gè)角度位置。

樹(shù)莓派3b+控制舵機(jī)、伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)代碼

#include《stdio.h》

#include《wiringPi.h》

void init（）;

int main（）

{

init（）;

int angle=0;

scanf（“%d”，&angle）;

int i=0;

float x=0;

int k=180;//180次循環(huán)的時(shí)間夠了

while（k--）

{

x=11.11*i;

digitalWrite（15，HIGH）;

delayMicroseconds（500+x）;

digitalWrite（15，LOW）;

delayMicroseconds（19500-x）;

if（i==angle）

break;

i++;

}

return0;

}

void init（）

{

wiringPiSetup（）;

pinMode（15，OUTPUT）;

}