串口指令說(shuō)明 - 16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明

　　串口指令說(shuō)明：

　　舵機(jī)移動(dòng)指令

　　指令格式：#（舵機(jī)號(hào)）P（脈沖寬度）………#（舵機(jī)號(hào)）P（脈沖寬度）T（移動(dòng)時(shí)間）

　　舵機(jī)號(hào)：1~16

　　脈沖寬度：500~2500，對(duì)應(yīng)角度0~180度

　　移動(dòng)時(shí)間：從現(xiàn)在位置移動(dòng)到指定位置所需的時(shí)間，單位ms，時(shí)間越短舵機(jī)反應(yīng)越快，但過(guò)快舵機(jī)則反應(yīng)不過(guò)來(lái)，一般在定在100ms以上

　　：回車符，指令結(jié)束符，也可寫成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示讓第1路舵機(jī)移動(dòng)到1000us脈寬的位置，即45度，使用的時(shí)間為300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示讓第1路，第2路和第3路分別移動(dòng)到500us脈寬，1000us脈寬，1500us脈寬的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的時(shí)間為200ms

　　動(dòng)作組指令

　　指令格式：#（組號(hào)）G（循環(huán)次數(shù)）C

　　例如：#1G3C

　　表示按順序依次執(zhí)行動(dòng)作組1，動(dòng)作組2，和動(dòng)作組3，這個(gè)過(guò)程循環(huán)3次完畢

　　以上指令注意大小寫

　　舵機(jī)接線注意事項(xiàng)

　　舵機(jī)的接頭從左到右依次為信號(hào)線，VCC，GND。

　　舵機(jī)接上舵機(jī)控制板時(shí)就按圖上所示，兩邊信號(hào)線都朝里面。

　　16路舵機(jī)調(diào)試軟件使用說(shuō)明

　　使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接調(diào)試方法：

　　1，首先需要用usb轉(zhuǎn)串口模塊連接舵機(jī)控制板，用長(zhǎng)的3P連接線分別GND對(duì)應(yīng)GND，TXD對(duì)應(yīng)RXD，RXD對(duì)應(yīng)TXD連接。如圖，（套件里配的線顏色是隨機(jī)的）

　　 16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明

　　2，接著在“STC擴(kuò)展板使用資料”壓縮包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安裝usb轉(zhuǎn)串口的驅(qū)動(dòng)，安裝完成后，插上usb轉(zhuǎn)串口模塊，在設(shè)備管理器——端口（COM和LPT）里確認(rèn)串口號(hào)（如圖）。

　　 16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明

　　3，給舵機(jī)控制板供電，D2電源指示燈會(huì)亮起來(lái)。不要試圖用USB供電來(lái)測(cè)試舵機(jī)，usb的電流只有500ma，一個(gè)舵機(jī)的電流需求就在500~1000ma了，用usb供電結(jié)果只會(huì)燒板子。

　　4，打開(kāi)16路舵機(jī)調(diào)試軟件，串口選擇成剛才確認(rèn)的串口號(hào)，波特率默認(rèn)固定為115200，這時(shí)軟件會(huì)自動(dòng)打開(kāi)對(duì)應(yīng)串口，調(diào)試軟件跟舵機(jī)控制板的通訊就開(kāi)始了（如圖）。

　　 16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明

　　單路舵機(jī)調(diào)試窗口：

　　下面的拉桿是可以拉動(dòng)的，上方左邊是角度值，右邊是脈寬值，隨著拉桿的移動(dòng)而變動(dòng)，角度范圍0~180度，脈寬范圍是500~2500。脈寬值是可以直接輸入指定值的，比如輸入2500，當(dāng)前小窗口里角度會(huì)變成180度，下方拉桿上的滑塊會(huì)移到最右邊，同時(shí)對(duì)應(yīng)的舵機(jī)也會(huì)轉(zhuǎn)到180度位置。

　　 16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明