CAN總線

CAN 是Controller Area Network
的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低功耗、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。

總結下，當一個節點要向其它節點發送數據時，該節點的CPU將要發送的數據和自己的標識符傳送給本節點的CAN芯片，并處于準備狀態；當它收到總線分配時，轉為發送報文狀態。CAN 芯片將數據根據協議組織成一定的報文格式發出，這時， 網上的其它節點處于接收狀態。每個處于接收狀態的節點對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發給自己的，以確定是否接收它。

CAN總線結構圖CAN總線的優點很多：通信速率最高可達1MB/s（此時距離最長40m）。節點數實際可達110個。采用短幀結構，每一幀的有效字節數為8個。每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，數據出錯率極低。通信介質可采用雙絞線，同軸電纜和光導纖維，一般采用廉價的雙絞線即可，無特殊要求。節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯系，以使總線上的其他操作不受影響。