硬石F4開(kāi)發(fā)板簡(jiǎn)介及步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)

YS-F4Pro 開(kāi)發(fā)板是硬石團(tuán)隊(duì)研發(fā)的針對(duì)STM32F407芯片的綜合性實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)，開(kāi)發(fā)板幾乎囊括了芯片所有的外設(shè)，該開(kāi)發(fā)板主要是針對(duì)電機(jī)控制而設(shè)計(jì)，板子上集成了步進(jìn)電機(jī)接口、編碼器接口、無(wú)刷電機(jī)接口、以及為方便工業(yè)控制而專門(mén)預(yù)留的AD采集接口和強(qiáng)大的輸入輸出接口等；另外，還板子上還集成了多種通信接口，比如：RS232接口、RS485接口、CAN接口、USB接口、以太網(wǎng)接口等。借用官網(wǎng)的圖片，我們可以初步領(lǐng)略一下這款板子的強(qiáng)大功能：

該板子的通用輸入輸出部分、步進(jìn)電機(jī)接口，均采用了光耦隔離，可以很方便的適應(yīng)各種應(yīng)用場(chǎng)景，電源部分，也采用了共模電感和CBB電容，搭建了一個(gè)小心的濾波器，增強(qiáng)了電源的抗干擾能力。

另外，硬石團(tuán)隊(duì)還針對(duì)該板子，做了一個(gè)多功能的上位機(jī)軟件，為客戶做實(shí)驗(yàn)提供了很大的便利。

限于篇幅，基本的介紹就不多說(shuō)了，感興趣的小伙伴們可以去硬石論壇查找相關(guān)資料，今天筆者還是跟大家來(lái)一起，按照硬石提供的資料，來(lái)做個(gè)步進(jìn)電機(jī)的實(shí)驗(yàn)吧。以《YSF4_HAL_MOTOR-105. 基于232或485的57&42步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)控制實(shí)現(xiàn)》這個(gè)實(shí)驗(yàn)為例，我們來(lái)體驗(yàn)一下硬石這款板子的強(qiáng)大功能吧。

根據(jù)這個(gè)例程的說(shuō)明，我們找到板子上的“步進(jìn)電機(jī)接口1”：

然后根據(jù)背面的絲印，將PUL+、PUL-、DIR+、DIR-四根線（EN+、EN-兩根線暫時(shí)用不上，所以本例中不接）分別連接到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的接口上：

接下來(lái)，把電機(jī)的動(dòng)力線和驅(qū)動(dòng)器的電源線也接上，本例中筆者給驅(qū)動(dòng)器的供電采用的是直流24V。硬石控制板跟步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的最終接線效果，如下圖所示：

電機(jī)部分的線連接好后，我們把硬石開(kāi)發(fā)板的電源線插上，然后把下載線插上，接下來(lái)，我們需要找到硬石的例程源碼，由于MDK版本的源碼編譯比較慢，筆者這里采用的是IAR的源碼：

打開(kāi)源碼后，我先在“bsp_usartx_RS485.h”文件中修改一下通信接口為RS232，并進(jìn)行編譯，編譯完成后，將程序下載到開(kāi)發(fā)板中：

然后，根據(jù)例程說(shuō)明，我們將驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分設(shè)置跟程序?qū)?yīng)起來(lái)：

接下來(lái)，我們就需要打開(kāi)硬石上位機(jī)軟件，在這之前，我們先在我們的計(jì)算機(jī)的“設(shè)備管理器中”找到對(duì)應(yīng)的COM口（不同計(jì)算機(jī)的COM口編號(hào)不完全一樣，筆者這里COM口比較多，本例中使用的是COM7）：

串口通信部分的硬件連接如下圖所示：

然后，我們打開(kāi)硬石上位機(jī)軟件，將串口號(hào)選擇為COM7，波特率115200，數(shù)據(jù)位為8，校驗(yàn)位為none，停止位為1位，跟程序中對(duì)應(yīng)起來(lái)，然后按下板子上的復(fù)位按鍵：

然后根據(jù)上位機(jī)軟件中的提示，我們一步步設(shè)置，這里需要注意的是，在設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的時(shí)候，一定要加一個(gè)回車(chē)鍵，否則會(huì)程序無(wú)響應(yīng)，筆者就犯了這樣的錯(cuò)誤，沒(méi)加回車(chē)鍵，結(jié)果發(fā)了數(shù)據(jù)沒(méi)有任何返回，還以為程序死機(jī)了：

在以上參數(shù)設(shè)置完畢后，我們就可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)了，雖然說(shuō)，直接跑例程看起來(lái)很簡(jiǎn)單，可是，如果從頭到尾都要自己來(lái)寫(xiě)的話，可不是那么容易的事情，還是得費(fèi)不少時(shí)間的，冰凍三尺非一日之寒，唯有老老實(shí)實(shí)從頭到尾開(kāi)始去學(xué)，才能真正掌握電機(jī)控制的真諦！

最后，特別感謝云漢社區(qū)提供的這次試用，讓我能有機(jī)會(huì)接觸到硬石的開(kāi)發(fā)板，學(xué)習(xí)到更多電機(jī)相關(guān)的知識(shí)。