初來乍到 學習電機開發板

1.先看芯片規格書

當前使用的主控是CW32L011 內核：ARM? Cortex?-M0+ 最大 64KB FLASH，數據保持25年@-40℃~+85℃ 最大 6KB RAM，支持硬件奇偶校驗

工作溫度：-40℃~+85℃；工作電壓：1.7V~5.5V

內置 96MHz RC 振蕩器

1 個12 位模數轉換器

16 位高級控制定時器，支持 6 路輸入捕獲，支持 6 對帶死區的互補 PWM 輸出，支持雙點比較，支持PWM 移相 這里可以用在電機控制

2 組 16 位通用定時器

3 組 16 位基本定時器

1 組 16 位低功耗定時器

3 路低功耗 UART

1 路 SPI 接口 24Mbit/s 支持 4~16bit 位寬

1 路 I2C 接口 1Mbit/s支持可配置電平轉換，支持 SMBUS

官網原理圖分析

主控最小系統

NTC 復位 和led指示

串口轉485

VSP 調速電路電壓跟隨器

電機線線電流adc基準電壓跟隨器

使用運放采集線電流

單片機本身只能采集電壓信號 所以需要吧電流信號轉換成電壓信號 并且在可讀范圍內

三相電流有時候正向有時候反向使用下面運放電路吧電壓抬高在2.5V的位置

電流有變化那么在輸出端電壓就是在2.5v的位置上下擺動

向外接口 報警輸出 速度輸出 使能輸入 方向輸入 外接vsp調速

接下來是電機相關

霍爾輸入 使用穩壓管應該是限制電壓輸入過高 做保護用的

右邊是霍爾的接插件接口

域驅最小系統 使用的比較經典的 FD6288

三相逆變電路 三路半橋 也是經典 這種外置mos可以使用很大的電流

當然現在已經有集成的方案 這種就是電流小 但是集成度非常高 非常適合小型機械臂啊 靈巧手啊小云臺啊 等等等等的使用場景

比如mp6536

也有帶電流反饋的 mp6543 mp6541A 等

國產的也有替代 大部分不帶電流反饋

AM2789 MS4931

國產也有帶電流反饋的

SGM42560

剩下的就是電源輸入和輸入電壓檢測

輸入電壓通過dcdc轉12V給域驅供電

然后12V轉5V 給單片機啊霍爾啊編碼器啊485啊供電

總結一下單片機的IO映射

電機的PWM控制

PB7CH

PB6BH

PB5AH

PB4CL

PB3BL

PA15AL

無感使用時候的反電動勢檢測IO

PA3_EA

PA4_EB

PA5_EC

電機電流檢測

PA6_IA

PA7_IB

PB0_IC

報警輸出

ALM_PC14

使能輸入

EN_PC15

VSP調速輸入

VSR_PB1

輸入電壓檢測

VOL_PA8

方向控制

PA09_DR

溫度檢測

NTC_PA11

速度輸出

FG_PA12

debug調試下載口

A14/CLK/TX1

A13/DIO/RX1

LED指示

LED_PC13

審核編輯 黃宇