2月13日，地平線正式宣布其HoloBrain-0基座模型及框架全面開源。本次開源不僅包括HoloBrain-0核心算法，地平線同步開放完整基礎設施RoboOrchard。作為地平線機器人實驗室的重要技術成果，本次HoloBrain-0的開源有助于推動具身智能技術從實驗室原型加速向規模化產業應用轉型，助力整個具身智能領域的技術革新與生態共建。

? 技術報告鏈接：

https://arxiv.org/abs/2602.12062

?開源模型代碼庫：

https://github.com/HorizonRobotics/RoboOrchardLab

? 真機基礎設施代碼庫：

https://github.com/HorizonRobotics/RoboOrchard

? 項目主頁：

https://horizonrobotics.github.io/robot_lab/holobrain

從基礎模型研究邁向可靠的機器人真機部署，依然面臨著“最后一公里”的巨大鴻溝。為此，我們正式開源HoloBrain-0，一個專為具身智能設計的全棧Vision-Language-Action (VLA) 框架。不同于傳統VLA模型僅依賴“視覺到動作”的黑盒映射，HoloBrain-0首創性地在架構中顯式注入了“具身先驗”，將多視角相機參數與機器人運動學結構等機器人本體相關的先驗信息顯式融入模型，大幅提升其三維空間理解能力，使模型真正具備了統一的3D空間感知與跨本體控制能力。HoloBrain-0能夠靈活適配單機械臂、雙機械臂、移動機器人乃至于人類數據等多種機器人形態，無論從柔軟衣物的靈巧折疊，還是到未知物體的通用抓取，HoloBrain-0都展現了卓越的泛化能力。

更重要的是，針對具身應用落地之難，地平線本次不僅開源了基座模型，更帶來了只有0.2B參數的端側友好版本以及全棧基礎設施RoboOrchard，通過這一整套“開箱即用”的開源生態，大幅降低具身智能的研發門檻，與開發者共同加速通用機器人的到來。

在技術路線上，HoloBrain立足于空間理解與動作空間的統一兩大核心維度進行設計，旨在賦予VLA模型卓越的3D理解能力，同時高效利用并充分發揮海量多本體數據的價值，進而實現優異的3D泛化性與本體泛化性。在預訓練階段，HoloBrain融合了多本體遙操作數據、人類視頻數據以及仿真數據開展聯合訓練，使模型能夠充分學習異構數據中隱含的動作流形。通過后訓練，HoloBrain在RoboTwin 2.0、LIBERO、GenieSim等多個仿真基準測試中取得了業界領先的成果，并在多樣化的真實機器人任務中展現出良好的穩健性。這一系列表現充分驗證了HoloBrain在模型架構層面所具備的更高可靠性與更強泛化能力。其相關技術已在CVPR舉辦的RoboTwin雙臂機器人競賽中得到實戰檢驗，助力參賽團隊斬獲真機賽冠軍。

而本次開源之所以為社區創造獨特價值，核心不僅在于HoloBrain本身，更在于同步發布的基礎設施框架RoboOrchard所構建的完整生態。RoboOrchard具備兩大優勢：一是全棧基礎設施開源，提供“數據—訓練—部署”的全鏈路交鑰匙方案，不僅開源核心算法，更將數據采集工具、標準化數據規范、真機部署異步推理方案在內的全套科研基礎設施全面對外開放，極大降低了具身智能的準入門檻，讓行業伙伴無需重復造輪子，即可獲得一套開箱即用的完整實驗閉環；二是原生架構自研，堅持以高標準構建底層框架以解決行業問題，在多模態數據對齊、系統實時性及穩定性上較現有開源方案有相對優勢，該架構已成功支撐HoloBrain這一內部旗艦項目的研發落地，驗證了其在高難度業務場景下的專業性與魯棒性。

依托HoloBrain的核心技術優勢與全棧開源生態，地平線同步推進硬件適配與業務布局，推動技術開源成果向實際產業價值轉化。在硬件適配層面，HoloBrain的輕量化GD版本 (0.2B) 可高效適配地瓜機器人RDK S100機器人開發者套件，未來將進一步釋放端側算力潛力，推動具身智能模型在端側硬件平臺上的規模化部署。

地平線機器人實驗室負責人蘇治中闡釋了本次開源的目的與行業共建初心：“具身智能的規模化落地，離不開底層核心技術的開放與全行業的協同發力。當前，具身智能行業仍處于發展初期，遠未到企業間相互競爭的時刻，亟需全行業攜手共創、突破技術邊界。HoloBrain的開源，是將地平線在智駕領域積累的規模化算法開發經驗遷移至具身社區并且全面開放的重要舉措，我們希望通過這款高性能基座模型、RoboOrchard全棧工具鏈及完整開源生態，助力更多研究者、開發者快速切入具身智能研究與應用領域，攜手攻克技術難題，推動機器人技術真正走進千行百業、服務日常生活，共筑具身智能產業發展新生態。”

本次HoloBrain-0全面開源，結合RoboOrchard基礎設施框架及相關協同技術，為具身智能領域提供了一條便捷路徑，既是地平線機器人實驗室技術積累的集中展示，更是其踐行“全維利他”生態理念的具體體現。地平線誠摯邀請具身智能領域的各位研究者、開發者，積極運用HoloBrain-0開源模型、RoboOrchard框架及相關工具開展研究與實踐，充分分享開源成果，攜手推動具身智能技術的創新突破與規模化落地，共同推動行業發展。