本文基于觸覺(jué)智能RK3506開(kāi)發(fā)板，從性能、功耗、啟動(dòng)速度、實(shí)時(shí)性等一系列維度進(jìn)行測(cè)評(píng)。

基礎(chǔ)評(píng)測(cè)測(cè)試環(huán)境：觸覺(jué)智能RK3506開(kāi)發(fā)板EVB3506，Linux內(nèi)核為Kernel 6.1.84。

• CPU性能

用sysbench工具測(cè)試，命令如下：

sudo apt-get update sudo apt-get install sysbench sysbench --test=cpu --cpu-max-prime=5000 run

total time時(shí)間越短，性能越強(qiáng)。
測(cè)試結(jié)論：● 工具：sysbench（質(zhì)數(shù)計(jì)算上限5000）● 結(jié)果：121.47事件/秒，總耗時(shí)10.0018秒，平均延遲8.22ms● 結(jié)論：滿足實(shí)時(shí)控制場(chǎng)景算力需求，適用于PLC、運(yùn)動(dòng)控制等應(yīng)用。

• 顯示性能

本項(xiàng)使用lvgl的demo程序進(jìn)行測(cè)試，執(zhí)行以下命令關(guān)閉默認(rèn)的lvgl程序。

killallrk_demo

拷貝網(wǎng)盤(pán)的demo測(cè)試程序和test.sh腳本到開(kāi)發(fā)板系統(tǒng)

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1NcWaIPjC0CE3AEGaQvWyGg?pwd=4dij

提取碼: 4dij

執(zhí)行以下命令進(jìn)行測(cè)試

./test.sh& #輸入top命令按1鍵查看CPU使用率 top 1

測(cè)試結(jié)論：

● 測(cè)試場(chǎng)景：LVGL圖形渲染

● 負(fù)載表現(xiàn)：CPU占用率≤30%

● 適用性：通用HMI界面流暢運(yùn)行，能夠滿足通用1280×1280@60fps MIPI/RGB輸出顯示場(chǎng)景需求。

• 內(nèi)存與存儲(chǔ)

（1）DDR3內(nèi)存，測(cè)試命令如下：

root@ido:/# sudo apt-get update root@ido:/# sudo apt-get install sysbench root@ido:/# sysbench --test=memory --memory-total-size=256M --memory-block-size=1K --memory-oper=read --memory-access-mode=seq run

memory-total-size=256M，表示指定測(cè)試數(shù)據(jù)的總大小；

memory-block-size=1K，表示指定內(nèi)存塊的大小；

memory-oper=read，表示設(shè)置內(nèi)存操作類型；

memory-access-mode=seq run，表示設(shè)置存儲(chǔ)器訪問(wèn)方式，順序或隨機(jī)。

測(cè)試結(jié)論：

● 256MB順序讀取速度：286.10 MB/s（SysBench）

● 評(píng)價(jià)：低延遲（平均0.00ms）與高帶寬設(shè)計(jì)，支撐多任務(wù)實(shí)時(shí)處理。

（2）eMMC測(cè)試，測(cè)試命令如下：

root@ido:/# sudo apt-get update root@ido:/# sudo apt-get install -y stress-ng root@ido:/# sysbench --test=fileio --file-total-size=1G --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=async prepare root@ido:/# sysbench --test=fileio --file-total-size=1G --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=async run

代碼說(shuō)明：

test=fileio，表示指定測(cè)試類型為文件 I/O 測(cè)試；

file-total-size=1G，表示設(shè)置測(cè)試文件的總大小為 1GB；

file-test-mode=rndrw，表示指定文件測(cè)試模式為隨機(jī)讀寫(xiě)；

file-block-size=4K，表示設(shè)置文件操作的塊大小為4KB

file-io-mode=async prepare，表示指定文件 I/O 操作的模式為異步；

file-io-mode=async，表示設(shè)置文件操作的模式；

prepare/run，表示執(zhí)行測(cè)試的準(zhǔn)備步驟/執(zhí)行文件I/O 性能測(cè)試；

prepare/run，先選擇prepare創(chuàng)建文件后再執(zhí)行run操作步驟；

測(cè)試結(jié)論：

● 測(cè)試項(xiàng)目：eMMC隨機(jī)讀寫(xiě)（4K塊）：

●讀吞吐：8.36 MiB/s

●寫(xiě)吞吐：5.50 MiB/s

●讀平均延遲：2.78ms（95%操作<7.3ms）

數(shù)據(jù)表示，可穩(wěn)定應(yīng)對(duì)工業(yè)小文件頻繁讀寫(xiě)場(chǎng)景。

（3）NAND Flash測(cè)試，使用sysbench工具，測(cè)試命令如下：

.//sysbench --test=fileio --file-total-size=512M --file-num=1 --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=sync prepare ./sysbench --test=fileio --file-total-size=512M --file-num=1 --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=sync --num-threads=4 run # 測(cè)試完后清理測(cè)試文件 ./sysbench --test=fileio cleanup

代碼說(shuō)明：

test=fileio，表示指定測(cè)試類型為文件 I/O 測(cè)試；

file-total-size=512M，表示設(shè)置測(cè)試文件的總大小為512M；

file-num=1，表示創(chuàng)建一個(gè)測(cè)試文件；

file-test-mode=rndrw，表示指定文件測(cè)試模式為隨機(jī)讀寫(xiě)；

file-block-size=4K，表示設(shè)置文件操作的塊大小為4KB；

file-io-mode=sync，表示設(shè)置文件操作的模式；

num-threads，表示測(cè)試使用線程數(shù)數(shù)量；

prepare/run，表示執(zhí)行測(cè)試的準(zhǔn)備步驟/執(zhí)行文件I/O 性能測(cè)試；

測(cè)試結(jié)論：

● 測(cè)試項(xiàng)目：NAND Flash隨機(jī)讀寫(xiě)（4K塊）：

●讀吞吐：5.34 MiB/s

●寫(xiě)吞吐：3.56 MiB/s

●讀平均延遲：1.72ms

數(shù)據(jù)表示，可穩(wěn)定應(yīng)對(duì)工業(yè)小文件頻繁讀寫(xiě)場(chǎng)景。

• 功耗與散熱
  

具體測(cè)試方法較長(zhǎng)，可觀看以下視頻：

https://www.bilibili.com/video/BV1FLJqzqEWW/?spm_id_from=333.1387.search.video_card.click

功耗測(cè)試結(jié)論：

高低溫測(cè)試結(jié)論：

極端溫升：93.3℃高溫壓力測(cè)試30分鐘，功能正常測(cè)試通過(guò)。

極寒環(huán)境：-40℃高溫壓力測(cè)試30分鐘，

實(shí)時(shí)性測(cè)試

• RT-Linux

觸覺(jué)智能RK3506開(kāi)發(fā)板RT Linux測(cè)試詳細(xì)方法，可瀏覽往期文章。我們針對(duì)PREEMPT_RT與Xenomai兩大內(nèi)核，使用Cyclictest工具做了長(zhǎng)達(dá)72小時(shí)的測(cè)試！在滿負(fù)載測(cè)試條件下取得最大37微秒的優(yōu)秀成績(jī)，結(jié)論如下：

• Ethercat測(cè)評(píng)

伺服驅(qū)動(dòng)器和主板接上網(wǎng)線并上電，如下圖所示：

觸覺(jué)智能RK3506開(kāi)發(fā)板上電后，通過(guò)調(diào)試串口進(jìn)入調(diào)試終端，執(zhí)行以下命令控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，命令如下：

# 關(guān)閉內(nèi)核打印 echo 0 > /proc/sys/kernel/printk # 開(kāi)啟ethercat服務(wù) /etc/init.d/ethercat start # 電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) taskset -c 2 /usr/bin/igh_ethercat_dc_motor -d 0 # 電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) taskset -c 2 /usr/bin/igh_ethercat_dc_motor -d 1

結(jié)果說(shuō)明：

period（Ethercat通訊周期）：最大900000NS(納秒)，僅為900μs微秒；

exec（接收和發(fā)送Ethercat數(shù)據(jù)的時(shí)間）：最大62000NS(納秒)，僅為62μs微秒；

latency（等待喚醒時(shí)間）：最大71000NS(納秒)，僅為71μs微秒。

可達(dá)到微秒μs級(jí)延遲，滿足EtherCAT等工業(yè)協(xié)議實(shí)時(shí)控制

產(chǎn)品簡(jiǎn)介

觸覺(jué)智能RK3506開(kāi)發(fā)板/核心板，搭載瑞芯微RK3506B/RK3506J低功耗多核異構(gòu)處理器（3核A7@1.5Ghz+M0，滿載0.65W），雙CAN FD、雙網(wǎng)口、6路串口，最高支持-40℃~85℃嚴(yán)苛環(huán)境，百元內(nèi)國(guó)產(chǎn)化方案助力工控、IoT與智能設(shè)備高效升級(jí)！