本文基于觸覺智能RK3506開發板，從性能、功耗、啟動速度、實時性等一系列維度進行測評。

基礎評測測試環境：觸覺智能RK3506開發板EVB3506，Linux內核為Kernel 6.1.84。

• CPU性能

用sysbench工具測試，命令如下：

sudo apt-get update sudo apt-get install sysbench sysbench --test=cpu --cpu-max-prime=5000 run

total time時間越短，性能越強。
測試結論：● 工具：sysbench（質數計算上限5000）● 結果：121.47事件/秒，總耗時10.0018秒，平均延遲8.22ms● 結論：滿足實時控制場景算力需求，適用于PLC、運動控制等應用。

• 顯示性能

本項使用lvgl的demo程序進行測試，執行以下命令關閉默認的lvgl程序。

killallrk_demo

拷貝網盤的demo測試程序和test.sh腳本到開發板系統

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1NcWaIPjC0CE3AEGaQvWyGg?pwd=4dij

提取碼: 4dij

執行以下命令進行測試

./test.sh& #輸入top命令按1鍵查看CPU使用率 top 1

測試結論：

● 測試場景：LVGL圖形渲染

● 負載表現：CPU占用率≤30%

● 適用性：通用HMI界面流暢運行，能夠滿足通用1280×1280@60fps MIPI/RGB輸出顯示場景需求。

• 內存與存儲

（1）DDR3內存，測試命令如下：

root@ido:/# sudo apt-get update root@ido:/# sudo apt-get install sysbench root@ido:/# sysbench --test=memory --memory-total-size=256M --memory-block-size=1K --memory-oper=read --memory-access-mode=seq run

memory-total-size=256M，表示指定測試數據的總大??；

memory-block-size=1K，表示指定內存塊的大小；

memory-oper=read，表示設置內存操作類型；

memory-access-mode=seq run，表示設置存儲器訪問方式，順序或隨機。

測試結論：

● 256MB順序讀取速度：286.10 MB/s（SysBench）

● 評價：低延遲（平均0.00ms）與高帶寬設計，支撐多任務實時處理。

（2）eMMC測試，測試命令如下：

root@ido:/# sudo apt-get update root@ido:/# sudo apt-get install -y stress-ng root@ido:/# sysbench --test=fileio --file-total-size=1G --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=async prepare root@ido:/# sysbench --test=fileio --file-total-size=1G --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=async run

代碼說明：

test=fileio，表示指定測試類型為文件 I/O 測試；

file-total-size=1G，表示設置測試文件的總大小為 1GB；

file-test-mode=rndrw，表示指定文件測試模式為隨機讀寫；

file-block-size=4K，表示設置文件操作的塊大小為4KB

file-io-mode=async prepare，表示指定文件 I/O 操作的模式為異步；

file-io-mode=async，表示設置文件操作的模式；

prepare/run，表示執行測試的準備步驟/執行文件I/O 性能測試；

prepare/run，先選擇prepare創建文件后再執行run操作步驟；

測試結論：

● 測試項目：eMMC隨機讀寫（4K塊）：

●讀吞吐：8.36 MiB/s

●寫吞吐：5.50 MiB/s

●讀平均延遲：2.78ms（95%操作<7.3ms）

數據表示，可穩定應對工業小文件頻繁讀寫場景。

（3）NAND Flash測試，使用sysbench工具，測試命令如下：

.//sysbench --test=fileio --file-total-size=512M --file-num=1 --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=sync prepare ./sysbench --test=fileio --file-total-size=512M --file-num=1 --file-test-mode=rndrw --file-block-size=4K --file-io-mode=sync --num-threads=4 run # 測試完后清理測試文件 ./sysbench --test=fileio cleanup

代碼說明：

test=fileio，表示指定測試類型為文件 I/O 測試；

file-total-size=512M，表示設置測試文件的總大小為512M；

file-num=1，表示創建一個測試文件；

file-test-mode=rndrw，表示指定文件測試模式為隨機讀寫；

file-block-size=4K，表示設置文件操作的塊大小為4KB；

file-io-mode=sync，表示設置文件操作的模式；

num-threads，表示測試使用線程數數量；

prepare/run，表示執行測試的準備步驟/執行文件I/O 性能測試；

測試結論：

● 測試項目：NAND Flash隨機讀寫（4K塊）：

●讀吞吐：5.34 MiB/s

●寫吞吐：3.56 MiB/s

●讀平均延遲：1.72ms

數據表示，可穩定應對工業小文件頻繁讀寫場景。

• 功耗與散熱
  

具體測試方法較長，可觀看以下視頻：

https://www.bilibili.com/video/BV1FLJqzqEWW/?spm_id_from=333.1387.search.video_card.click

功耗測試結論：

高低溫測試結論：

極端溫升：93.3℃高溫壓力測試30分鐘，功能正常測試通過。

極寒環境：-40℃高溫壓力測試30分鐘，

實時性測試

• RT-Linux

觸覺智能RK3506開發板RT Linux測試詳細方法，可瀏覽往期文章。我們針對PREEMPT_RT與Xenomai兩大內核，使用Cyclictest工具做了長達72小時的測試！在滿負載測試條件下取得最大37微秒的優秀成績，結論如下：

• Ethercat測評

伺服驅動器和主板接上網線并上電，如下圖所示：

觸覺智能RK3506開發板上電后，通過調試串口進入調試終端，執行以下命令控制電機轉動，命令如下：

# 關閉內核打印 echo 0 > /proc/sys/kernel/printk # 開啟ethercat服務 /etc/init.d/ethercat start # 電機逆時針轉動 taskset -c 2 /usr/bin/igh_ethercat_dc_motor -d 0 # 電機順時針轉動 taskset -c 2 /usr/bin/igh_ethercat_dc_motor -d 1

結果說明：

period（Ethercat通訊周期）：最大900000NS(納秒)，僅為900μs微秒；

exec（接收和發送Ethercat數據的時間）：最大62000NS(納秒)，僅為62μs微秒；

latency（等待喚醒時間）：最大71000NS(納秒)，僅為71μs微秒。

可達到微秒μs級延遲，滿足EtherCAT等工業協議實時控制

產品簡介

觸覺智能RK3506開發板/核心板，搭載瑞芯微RK3506B/RK3506J低功耗多核異構處理器（3核A7@1.5Ghz+M0，滿載0.65W），雙CAN FD、雙網口、6路串口，最高支持-40℃~85℃嚴苛環境，百元內國產化方案助力工控、IoT與智能設備高效升級！