本案例是西門子PLC通過Profinet轉ModbusTCP網關將機器人與PLC進行連接，保證數據可以進行轉換。

配置方法：

器人做從站

機器人做從站，modbus通訊使用機器人控制柜FB1網口或FB2網口，連接控制柜和電腦，

機器人Ip設置：

電腦設置為機器人的同一網段后可以ping一下查看網絡是否連接正常

打開第三方網絡調試助手modbus poll,--connection--connect,選擇modbus tcp/ip,ip地址欄輸入機器人的ip，端口默認502，最后點擊ok

只要對話框不顯示noconnection 就表明調試軟件已連上cs機器人

接下來我們可以用modbus poll來：

寫入標準數字輸出

讀取標準數字輸出

讀取標準數字輸入

讀取寄存器

寫入寄存器

2.1.1讀取標準數字輸入

功能碼選擇 02 Read Discrete inputs ,地址格式十進制，起始地址 0，讀寫數量 24(機器人輸入地址 0-23，共 24 個)

上圖顯示輸入4為1與下圖示教器顯示匹配，可見讀取成功

2.1.2讀取標準數字輸出

功能碼選擇 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十進制，起始地址 32，(機器人輸出地址 32-59，共 28 個)，讀寫數量可選擇 28 即全部讀取

由圖可見32與41為1，與機器人modbus slave界面顯示標準數字輸出0和標準數字輸出顯示的數據一樣，可見讀取成功

測試機器人的ModbusTCP通訊沒問題后。開始對網關進行配置。

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”

點擊新建選擇PN2MTC

點擊Port-0設置網關Profinet參數

設置網關的ModbusTCP參數，首先設置網關作為客戶端的IP地址。

設置好后點擊右鍵添加Node從站。

填寫從站機器人的IP地址，192.168.1.200

設置發送輸出的模式以及響應等待及輪詢延時時間。

右鍵添加功能碼，從ModbusPoll測試中看到使用了02功能碼讀取離散輸入

填入和ModbusPoll測試中同樣的參數

Poll參數中地址32，讀取數量28。

讀取寄存器也是同理，測試案例顯示使用04功能碼讀只讀寄存器。

選擇讀取保持寄存器，將參數寫入。

配置完成后將組態下載進入網關。

PLC配置：

導入GSD完成后添加模塊并組態網關在Profinet網絡中的設備名稱及IP地址。

要和網關配置軟件保持一致

分配好數據對應長度和地址網關自動對應Modbus地址區

組態完成后下載至PLC，打開兩邊監控軟件測試數據是否正常通訊。

審核編輯 黃宇