零知增強板I2C通信

本教程將指導您如何使用零知增強板與MPU6050六軸傳感器模塊進行交互。MPU6050是一款含有三軸加速度計和三軸陀螺儀的傳感器，能夠測量設備的傾斜情況和旋轉運動。

通過本教程，您將學習如何讀取并處理這些數據，為您的項目添加運動檢測和姿態控制功能。

一、硬件連接

在開始編程之前，首先需要正確連接MPU6050模塊到零知增強板。

1.所需材料：

零知增強板

MPU6050六軸傳感器模塊

跳線若干

2.硬件連接示意圖：

MPU6050模塊的SCL和SDA分別連接到零知增強板的21、20號引腳

完成以上步驟后，硬件連接就完成了。

二、代碼實現

接下來，我們將編寫代碼來讀取MPU6050的數據。

準備工作：

1.打開零知開源平臺，選擇零知增強板開發板

2.選擇電腦連接的串口，驗證代碼并上傳

完整源代碼：

/* I2C interface MPU6050 demo
* powered by www.lingzhilab.com
*/
#include "MPU6050.h"
 
// 默認I2C地址為 0x68
// AD0 low = 0x68
// AD0 high = 0x69
 
MPU6050 accelgyro;
 
int16_t ax, ay, az;//三軸加速度值
int16_t gx, gy, gz;//三軸陀螺儀值
 
float nax,nay,naz;
float ngx,ngy,ngz;//轉換后的實際值
 
#define LED_PIN LED_BUILTIN
bool blinkState = false;
 
void setup() {
 
    Serial.begin(9600);
 
    // MPU6050初始化設置
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
 
    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
	if(accelgyro.testConnection()){
		Serial.println("MPU6050 connection successful");
	}else{
		Serial.println("MPU6050 connection failed");
	}
    
    //使用LED進行指示
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
	
//	accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16);//加速度參數
//	accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_500);//陀螺儀
}
 
void loop() {
    // 獲取原始的數值：三軸加速度值和三軸陀螺儀數值
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 
    // 分別獲取
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
 
    // 顯示打印
    Serial.print(" acc:t");
    Serial.print(ax); Serial.print("t");
    Serial.print(ay); Serial.print("t");
    Serial.print(az); Serial.print("t");
	Serial.print("t gyro:t");
    Serial.print(gx); Serial.print("t");
    Serial.print(gy); Serial.print("t");
    Serial.println(gz);
	
	//實際數值轉換
	accelgyro.readNormalizeAccel(&nax,&nay,&naz);
	accelgyro.readNormalizeGyro(&ngx,&ngy,&ngz);
	Serial.print("Normalize acc:t");
    Serial.print(nax); Serial.print("t");
    Serial.print(nay); Serial.print("t");
    Serial.print(naz); Serial.print("t");
	Serial.print("t Normalize gyro:t");
    Serial.print(ngx); Serial.print("t");
    Serial.print(ngy); Serial.print("t");
    Serial.println(ngz);
 
    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
 
    delay(300);
}

三、實驗結果

將代碼驗證上傳到零知增強板，打開串口監視器，設置波特率為9600。觀察測量到的加速計和陀螺儀輸出數據

結果分析：
上傳代碼并打開串口監視器后，將看到加速度計和陀螺儀的原始數據以及歸一化后的數據。

原始數據：

原始數據顯示了MPU6050直接讀取的數值，這些數值是傳感器內部ADC轉換后的數字量。

歸一化數據：

歸一化數據是將原始數據轉換為實際的物理量（加速度單位為g，陀螺儀單位為度/秒）。這些數據更直觀，便于進行后續的處理和分析。

通過本教程，您已經學會了如何使用零知增強板和MPU6050模塊來讀取運動數據。這些數據可以用于各種應用，如姿態控制、平衡機器人、運動跟蹤等。您可以根據項目需求進一步處理和分析這些數據。

完整工程參考：

通過網盤分享的文件：MPU6050.rar
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1nHM_Uh29d-DEb4zKxlAoGQ 提取碼: kyrc

審核編輯 黃宇