歷史上，大多數基于傳感器的定位跟蹤系統一直受到從傳感器漂移到磁干擾和可靠性的問題的困擾，為了提供精確的位置數據，現代基于傳感器的跟蹤系統必須克服這些問題，同時提供一個高精度、低功耗的傳感器模塊，隨時隨地提供精確的精度。新的FORT現場行動遠程跟蹤正是做到這一點。FORT應用最先進的技術來確定某點精確位置——即使GPS被破壞或拒絕。

FORT由PNI Sensor創建，是一種小型可穿戴設備，每行駛一公里可提供10米的位置精度，不使用GPS或射頻信標。在開發FORT改變游戲規則的技術時，PNI利用了多年的行業領先研究，在基于現實應用的基礎上進行精確定位、運動跟蹤和傳感器系統的融合，應用為可穿戴設備和智能手機開發的高精度、低功耗傳感器融合算法的學習，我們可以創建高精度的定位技術。

與早期的傳感器跟蹤器不同，FORT的數據在時間的推移和廣泛的條件下保持準確，在任務關鍵的場景中提供精確的跟蹤數據。使用連續自適應導航算法（CAN），結合先進的磁強計（RM3100)、精密的陀螺儀、加速度計和邊緣人工智能，消除了傳感器漂移、磁干擾和磁異常.

PNI的Becky Oh解釋說：“FORT傳感器和算法可以跟蹤下馬士兵從最初的種子位置到20分鐘內1%的位置精度，而無需任何額外的GPS、位置輸入或依賴基礎設施。”“例如，如果一名下馬的士兵在任何完全沒有gps系統的環境下行駛1公里，部隊將能夠追蹤他們到10米的位置精度。”

FORT可以在室內或室外工作，也可以進行現場配置，并易于與EUD（最終用戶設備）合并。通過使用能夠快速迭代、測試和部署的硬件平臺，FORT可以輕松地與PNT和感知系統集成。FORT還解決了GPS的關鍵問題，減少了它在某些環境中可能暴露出來的漏洞。“從準確性、普遍性和成本的角度來看，GPS是驚人的，”Becky Oh說。“但從根本上說，它仍然是一種射頻技術，這使得它天生脆弱，存在不可避免的可被沖突利用的漏洞。”

Becky Oh說:“PNI所使用的技術不僅確保了準確性，而且它還被設計成最小化重量和最大限度的便攜性，單人極限的載重量加起來可以超過68磅，在特殊情況中，這個重量可以高達120磅。因此，像FORT這樣只有35克重的低交換裝置（包括它內部的可充電電池）對要求嚴苛的環境來說是有意義的。FORT通過利用手機中使用的陀螺儀、加速度計、壓力傳感器以及PNI傳感器更精確的磁強傳感器的創新，實現了這種低損耗。當然，這些傳感器是算法融合的，從這些傳感器的組合中提取性能，遠遠超過一個傳感器的性能。”

PNI開始為消費者市場開發被gps拒絕的跟蹤技術，以實現基于位置的服務（LBS）。在那個應用程序中，這種跟蹤通常被稱為室內導航（室內沒有GPS）或脈沖多普勒雷達（PDR），它追蹤移動設備用戶的位置以進行營銷促銷，”Oh解釋說。“在這個實現中，PNI沒有直接訪問手機上的傳感器，而是通過安卓HAL（硬件抽象層），這不足以運行精確的傳感器融合。而且，我們也不能選擇移動設備的原生傳感器的質量。這使得我們很難達到目前實現的準確性。FORT使用了一流的傳感器，我們對傳感器數據和應用于它們的算法有完全的控制。這項技術的不同之處在于，FORT 是完全獨立的，不依賴于外部基礎設施，而不像手機經常使用WiFi指紋、射頻信標數據和上下文信息。所有這些在民用環境中都很有用，但在某些特情下并不一定有用。“LBS并不是消費者市場上的關鍵任務服務"。

但在與gps競爭的環境中追蹤人員確實是關鍵的關鍵。在特情環境中，沒有額外的基礎設施，如WiFi指紋或射頻信標，因此，一個獨立的基于傳感器的跟蹤系統，如FORT，可以作為一個關鍵的A-PNT（保證定位導航和定時）解決方案。”

人員在被GPS拒絕的環境中工作時，也已經面臨著定位和導航方面的挑戰，包括地下、水下、隧道、d建筑物，深深的峽谷和沉重的樹冠下。在這些情況下，FORT也是一個極好的A-PNT解決方,它將不依賴GPS的精確定位精度與一個小型、輕便、易于使用的跟蹤器的結合，提高了可靠性。集合陀螺儀、加速度計和磁強計等慣性傳感器的慣性導航系統，在歷史上一直被用于沒有GPS的導航的飛機和大型船只上，但它們的大小、重量和費用使它們不適合單人使用。”相比之下，傳統INS（慣性導航系統）中使用的慣性傳感器很大，需要汽車電池來提供動力，而FORT使用PNI的微型手機MEMS慣性傳感器，且小于3 x 5 x 1.2厘米。FORT在現場的經過證明的表現，加上來自不同公司和機構的評估，使得FORT傳感器目前被設計成一個特情EUD（最終用戶設備），作為GPS的補充品或替代品，PNI的FORT提供了無與倫比的位置、跟蹤信息和準確性——即使是在GPS被卡住、欺騙或拒絕的情況下。

PNI Sensor在過去7年里投資紅外研發公司開發慣性跟蹤算法，該算法僅使用消費者級MEMS慣性傳感器，并結合我們的高性能RM3100磁強計。因此，FORT模塊（零件號pn14649）一個獨立的低SWaP-C跟蹤單元，可以佩戴身體，并在gps拒絕或妥協的環境中提供高分辨率、一步一步的跟蹤和定位。

FORT模塊可通過BLE與手機連續連接使用4小時。在使用2-3小時后，我們建議在進一步測試之前給模塊充電。

帶有CAN Eval iOS應用程序的堡壘將通過測試飛行提供，這可以在蘋果應用程序商店中找到。

FORT模塊使用3軸磁性傳感器，3軸陀螺儀和3軸加速度計進行慣性跟蹤(無需GPS)。陀螺儀偏差學習對于實現跟蹤精度非常重要，因此FORT模塊應該放置在一個穩定的表面上，如在行走開始時至少30秒，每20分鐘步行一次，以允許陀螺偏差學習。

使用磁傳感器的自動陀螺偏置學習是該產品未來發布的技術發展之一。

將iPhone和模塊放置在足夠近的地方，以保持良好的、持續的藍牙連接。需要注意的是，隨著iPhone電池的耗盡，藍牙信號可能會變弱。這可能需要將手機放在更靠近模塊的地方，以保持藍牙連接。