YC-ECTM-PN是PN(Profinet)轉EtherCAT網關，通過數據映射方式工作。
YC-ECTM-PN在PN側作為PN從站，接西門子PLC的Profinet口；在ETHERCAT側做為ETHERCAT主站，接ETHERCAT從站，如伺服驅動器、變頻器等。使用場景：西門子PLC使用Profinet控制ETHERCAT從站。

PN側支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；ETHERCAT側支持COE。



四、應用實例
實例拓撲如下圖，用西門子1200/200Smart控制ETHERCAT伺服。

匯川SV660N伺服驅動器EtherCAT部分簡介（參考SV660N手冊）：
SV660N是匯川EtherCAT交流伺服驅動器。
采用的是IEC61800?7(CiA402)?CANopen運動控制子協議。僅支持DC同步模式。同步周期由SYNC0控制。
支持7種控制模式。

本例程采用“周期同步位置模式”，模式字為8。
SV660N可用PDO如下：

根據SV660N手冊，使用“周期同步位置模式”可以使用固定映射RPDO
0x1701和TPDO0x1B01。這兩個PDO映射參數如下圖所示：

1、連接硬件，電腦連接Config口用來配置ETHERCAT部分，電腦連接Profinet
口用來組態Profinet。EtherCAT口只用來連接伺服驅動器。
2、安裝配置軟件、拷貝xml文件、啟動配置軟件
3、在從站列表添加配置SV660N從站，在“常規”里面設置同步模式，在過程數據里面配置PDO。

4、選擇電腦網卡，搜索并配置網關

博途v15下添加PN端設置
打開博途v15，點擊新建工程，輸入工程名稱，安裝GSD文件

2、添加PLC，根據現場實際PLC型號添加

3、添加網關

4、給網關添加輸入輸出，根據導出的excel表格計算出來需要12個字節Q
和28個字節I，可以給插槽如下：

如上圖所示PN端輸出占了12個字節QB2-QB13，輸入占了28個字節
IB2-IB29。

5、設置設備名稱，組態頁面和網關實際名稱要一樣

如果實際設備名稱和組態名稱不同需要修改到相同，否則無法組態成功。

6、下載程序并建立監控表，通過CIA402規約引導伺服啟動

這里只顯示了部分對象，沒有將所有對象顯示出來。當Statusword是0x1650，所以Controlword寫入6。

當Statusword是0x1631，所以Controlword寫入7。

當Statusword是0x1633，所以Controlword寫入15。

此時Statusword是0x1637，至此，伺服已經啟動。

之后可以看到伺服當前位置Positionacutal是12，直接給目標位置Target
position一個新值1000000，寫入去，此時伺服會轉動一下，并且當前位置值變成了999998。

附錄：
CIA402狀態引導圖

審核編輯 黃宇