前段時間，我看到有人DIY了一只平衡滑板，覺得自己也可以做一個類似的平衡平臺來測試一下技術。所以我專門去購買了兒童踏板車的一些后端部件（里面有馬達和驅動輪），還有XenonJohn建議的電子元件。

我們可以用和平衡滑板相同的方法在平衡組件上搭一塊站立臺板，但輪子要分得更開，臺板還要旋轉90度。

兒童踏板車的后端部件非常小，但速度夠快，易于測試。

另外，注意不要有太大的沖撞！比如我們就只少了腿上幾塊皮，還在墻上戳了個小洞洞。

1.1???先展示一些小細節

現在，我們成功買到了兒童踏板車一些后端部件（馬達和驅動輪）和XenonJohn推薦的的電子元件，還弄到了一些三夾板、平面金屬板和鋼管。

我們將所有東西焊在一起，做出一塊可供站立的區域，還有前方凸出的握把。馬達要用螺絲釘固定在兩側，電路則固定在前面。再把電池式手電筒拆成兩半，裝到一只馬達上面當做電池盒用，這樣電工們就得換個新的手電筒了。

我們又找了一塊舊的膠合板制作站立臺板，現在它看上去稍微有點踏板車的雛形了。

我顛來倒去幾次，終于搞對了馬達的極性。過程盡管艱難，但馬達第一次跑起來效果就很不錯。馬達的額定電壓是24V，我們用的電池只有18V，所以需要調整一下力矩和功率值，調整之后效果顯著，馬達跑得很好。

1.2???元件

這次DIY，你需要用到以下元件（網購是你的好朋友）：

○ Arduino UNO——看看手邊有沒有，沒有可以網購

○ Sabertooth 2x52馬達控制器

○ 5自由度的加速度計

○ 2只從兒童踏板車上拆下來的后端部件，或者分別購買馬達和驅動輪

○ 電池——密封鉛酸電池物美價廉，動力鉆也可以買得很便宜。如果鋰電池是你的菜，鋰電池也不錯。

○ 用于加速度計的屏蔽多芯電纜，用于馬達的大功率電纜

○ 安全操作開關

○ 控制轉彎的撥動開關

○ 調整平衡位置的撥動開關

○ Arduino直流接口

○ 匹配Arduino的DIL管腳

○ 雙面膠

○ 螺絲釘

1.3???工具

除了正常工具之外，最好請有焊接機的人幫你焊接固定框。

需要用到的其他工具：

● 鉆子和鉆頭

● 烙鐵和焊錫

● 剪線鉗和剝皮鉗

● 熱縮材料和熱氣槍

1.4???固定框和馬達

為了制作固定框，我們在每一側都用了幾塊三夾板、兩片金屬盤，把踏板車的馬達部件固定住。

切割兩塊三夾板，寬度適合雙腳踩踏就行。

再在金屬板上鉆幾個洞，好匹配踏板車驅動輪部件上的螺栓孔，再把金屬盤焊接到三夾板搭建的臺板上面。

我們還在前端裝了一根立桿，在立桿上焊了T型把手，方便雙手握把。又在直立的把手和第二塊三夾板上之間加了一塊三角板加強固定。

現在可以把輪子擰上去了。

1.5???電路

你可以看到，這兒并沒有很多電子元件，只有Arduino、IMU（慣性測量單元）、馬達驅動和一堆開關。

開關和IMU的接線都必須是屏蔽線，除非IMU非常靠近Arduino。IMU應該盡量裝在臺板的中央或前面，比如我們就把IMU固定在了前端的盒子里。

從圖中你可以看到，我們其實把所有東西都固定在了那個盒子里，騎踏板車的時候只能操作切斷開關，左右駕駛和傾斜控制。

另外，電池被安裝在了馬達的頂部。

1.6???代碼

代碼和XenonJohns寫的基本上一樣，只是額外調整了功率值和力矩值，因為我們在用18V的電池跑24V的馬達。

在代碼的開始處，我們定義了2個負責調節功率和力矩的變量。

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