本系統使用SANWASRM102型舵機完成智能車轉向。舵機屬于位置伺服電機，控制信號是MC9S12DG128單片機產生的PWM信號。舵機自身硬件特性決定：在給定電壓一定時，空載和帶載時的角速度分別保持恒值，而線速度，正比于轉臂的長度R。當舵機所需轉動幅度一定時，長轉臂要比短轉臂轉動的角度小，即響應更快。如圖5所示，對于轉臂1和2，當R1。因此對于相同的角速度，可得轉臂響應時間t1>t2。顯然利用舵機的轉距余量可以提高系統整體的響應速度[4]。

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　　智能車在行駛過程中，舵機的響應時間決定著系統的穩定性及快速性。為了減小舵機的時滯現象，充分利用舵機的轉矩余量，本系統采用了以下三種方法：

　　(1)提高舵機工作電壓，使其工作在額定電壓之上，從而減小舵機的響應時間;

　　(2)將舵機轉臂加長至3.5cm，充分利用轉矩余量;

　　(3)將兩個8位PWM寄存器合并為一個16位PWM寄存器，將舵機的PWM控制周期放大至2000，從而細化PWM控制量，使轉臂變化更加靈活、均勻。

　　1.6直流驅動電機控制模塊

　　本系統中，直流驅動電機控制模塊由RS-380SH型直流電機、功率驅動芯片ULN2003、電機驅動芯片MC33886及MC9S12DG128微處理器組成。

　　功率驅動芯片ULN2003為單片高電流增益雙極型大功率高速集成電路，本系統采用了其中兩組用于增強單片機輸出的PWM信號的驅動能力。

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　　圖6為直流驅動電機硬件控制電路圖。其中,電機驅動芯片MC33886是單片集成的H橋元件，它適用于驅動小馬力直流電機，并且有單橋和雙橋兩種控制方式。D1、D2為使能端，IN1、IN2為PWM信號控制輸入端，OUT1、OUT2為輸出端。由于智能車從直道高速進彎時需通過緊急降速來保證系統的穩定，所以電機正轉時必須能夠產生反向制動力矩。因此本系統選擇了MC33886的全橋工作方式。

　　當需要智能車減速時，PI控制器計算值為負，令PWM5輸出的PWM信號占空比為零，PWM3輸出的PWM信號占空比與計算值的絕對值相同，并且計算值越負，OUT2的電平高出OUT1越多，電機有反轉趨勢。反之，當需要智能車加速時，PI控制器計算值為正，PWM3輸出的PWM信號占空比為零，PWM5輸出的PWM信號占空比與計算值的絕對值相同，計算值越大，OUT1的電平高出OUT2越多，電機有正轉趨勢。

　　2軟件設計

　　本系統的控制方案是根據路徑識別模塊和車速檢測模塊所獲得的當前路徑和車速信息，控制舵機和直流驅動電機動作，從而調整智能車的行駛方向和速度。圖7為系統程序流程圖。

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　　圖7 系統程序流程圖

　　智能模型車的路徑搜索算法(LineSearchingAlgorithm)是智能車設計中的關鍵部分。本系統路徑搜索算法采用簡單的switch語句，根據檢測到黑線的光電管的位置判斷舵機的偏轉角度，同時給出相應的速度控制信號。其程序流程圖如圖8所示。