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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題討論

同時(shí)定位和映射（SLAM）是大多數(shù)自主系統(tǒng)所需的基本能力。在本文中，我們討論了基于自動(dòng)駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題。

2022-10-27 標(biāo)簽：SLAM 激光掃描 1.8k 0

基于視覺SLAM的研究現(xiàn)狀

目前視覺SLAM系統(tǒng)可以在微型個(gè)人計(jì)算機(jī)（PC）和嵌入式設(shè)備中運(yùn)行，甚至可以在智能手機(jī)等移動(dòng)設(shè)備中運(yùn)行（Klein和Murray，2009）。與室內(nèi)或室...

2023-12-04 標(biāo)簽：移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 自動(dòng)駕駛 1.8k 0

基于OASIS的移動(dòng)機(jī)器人上傳感器布置優(yōu)化方案

在本文中，我們提出了OASIS方法，用于優(yōu)化地在一個(gè)用于執(zhí)行SLAM的移動(dòng)機(jī)器人上布置傳感器。我們的方法將設(shè)計(jì)任務(wù)形式化為在一個(gè)可計(jì)算的E-最優(yōu)性性能度...

2023-10-30 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人 1.8k 0

怎么去處理視覺SLAM長期定位中的外觀變化和軌跡漂移呢？

服務(wù)機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、自動(dòng)駕駛車輛等SLAM應(yīng)用，需要進(jìn)行長時(shí)間的定位和導(dǎo)航，但是可能會(huì)遇到很多光照變化（甚至天氣季節(jié)變化）、不同視角提取的不同特征、...

2023-12-04 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 自動(dòng)駕駛 1.8k 0

介紹ICRA 2022中關(guān)于事件相機(jī)的幾篇文章

本文針對(duì)火星上直升飛機(jī)執(zhí)行任務(wù)場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一種基于事件相機(jī)的事件-視覺-慣性里程計(jì)(EVIO)，其前端采用改進(jìn)的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴(kuò)...

2022-11-14 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器 SLAM 1.8k 0

一個(gè)實(shí)時(shí)單目追蹤和稠密建圖的算法框架TANDEM算法研究

簡(jiǎn)單總結(jié)，TANDEM使用了稠密追蹤前端和稀疏后端優(yōu)化相結(jié)合的方式來提高追蹤性能。

2023-01-03 標(biāo)簽：SLAM orb 1.8k 0

動(dòng)態(tài)環(huán)境中基于神經(jīng)隱式表示的RGB-D SLAM

神經(jīng)隱式表示已經(jīng)被探索用于增強(qiáng)視覺SLAM掩碼算法，特別是在提供高保真的密集地圖方面。

2024-01-17 標(biāo)簽：機(jī)器人 RGB 編解碼器 1.7k 0

基于深度學(xué)習(xí)的增強(qiáng)版ORB-SLAM3詳解

ORB-SLAM3雖是當(dāng)前最先進(jìn)的SLAM之一，但由于使用傳統(tǒng)的ORB（定向FAST和旋轉(zhuǎn)BRIEF）特征，在尺度、旋轉(zhuǎn)和光照發(fā)生顯著變化時(shí)可能會(huì)表現(xiàn)出局限性。

2025-07-14 標(biāo)簽：SLAM 數(shù)據(jù)集深度學(xué)習(xí) 1.7k 0

如何優(yōu)化內(nèi)部物流以簡(jiǎn)化和加速工業(yè) 4.0 供應(yīng)鏈運(yùn)行 - 第 2/2 部分

作者：Jeff Shepard 投稿人：DigiKey 北美編輯本系列關(guān)于內(nèi)部物流的文章[ 第 1 部分 ] 討論了如何在系統(tǒng)層面使用自主移動(dòng)機(jī)器人 ...

2024-01-01 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 AMR 1.7k 0

淺析基于SLAM的機(jī)器人自主定位導(dǎo)航

正如圖中所示，機(jī)器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)中包括：定位和地圖創(chuàng)建（SLAM）與路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制兩個(gè)部分，而SLAM本身只是完成機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

2023-08-03 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 1.7k 0

用于神經(jīng)場(chǎng)SLAM的矢量化對(duì)象建圖

vMAP 是一種基于神經(jīng)場(chǎng)的對(duì)象級(jí)密集 SLAM 系統(tǒng)，可根據(jù) RGB-D 輸入流實(shí)時(shí)自動(dòng)構(gòu)建對(duì)象級(jí)場(chǎng)景模型。

2023-06-15 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 RGB 1.7k 0

單目深度估計(jì)開源方案分享

可以看一下單目深度估計(jì)效果，這個(gè)深度圖的分辨率是真的高，物體邊界分割的非常干凈！這里也推薦工坊推出的新課程《單目深度估計(jì)方法：算法梳理與代碼實(shí)現(xiàn)》。

2023-12-17 標(biāo)簽：分辨率 RGB SLAM 1.7k 0

基于圖像拼接的無人機(jī)自主導(dǎo)航實(shí)時(shí)SLAM

大多數(shù)無人機(jī)利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）技術(shù)和慣性傳感器（INS）來估計(jì)自己的地理空間定位。無人機(jī)通過GNSS接收器進(jìn)行增強(qiáng)，這些接收器受益于從衛(wèi)星...

2022-11-18 標(biāo)簽：無人機(jī)圖像拼接 SLAM 1.7k 0

激光雷達(dá)SLAM中高效的點(diǎn)云數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

k-d樹是一種常用的多維數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，它可以用于范圍搜索、最近鄰搜索等問題。但是，在實(shí)際應(yīng)用中，我們經(jīng)常需要對(duì)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢和修改操作。

2023-05-09 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 激光雷達(dá) 1.7k 0

如何提取、匹配圖像特征點(diǎn)

我們習(xí)慣從圖像中選取比較有代表性的點(diǎn)，然后，在此基礎(chǔ)上，討論相機(jī)位姿估計(jì)問題，以及這些點(diǎn)的定位問題。在經(jīng)典 SLAM 模型中，把它們稱為路標(biāo)，而...

2024-04-19 標(biāo)簽：算法 SLAM 1.7k 0

基于動(dòng)態(tài)環(huán)境中的魯棒BA和選擇性全局優(yōu)化的魯棒VI-SLAM框架

視覺慣性里程計(jì)和SLAM算法廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如服務(wù)機(jī)器人、無人機(jī)和自主車輛。大多數(shù)SLAM算法都是基于靜態(tài)環(huán)境假設(shè)。然而，在現(xiàn)實(shí)世界中，存在各種動(dòng)態(tài)...

2022-09-14 標(biāo)簽：無人機(jī)SLAM 服務(wù)機(jī)器人 1.6k 0

一種融合語義不變量的點(diǎn)線立體SLAM系統(tǒng)

傳統(tǒng)的同步定位與制圖（SLAM）系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點(diǎn)作為實(shí)時(shí)定位和制圖的特征。當(dāng)可用的點(diǎn)特征很少時(shí)，系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)。一個(gè)可行的解決方案是引入線特征。在包含...

2023-09-01 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人函數(shù) 1.6k 0

用于SLAM中點(diǎn)云地圖綜合評(píng)估的開源框架

在SLAM中評(píng)估大規(guī)模的點(diǎn)云地圖仍頗具挑戰(zhàn)，主要原因在于缺乏統(tǒng)一、穩(wěn)健且高效的評(píng)估框架。本文提出了MapEval，這是一個(gè)用于點(diǎn)云地圖綜合評(píng)估的開源框架...

2024-12-13 標(biāo)簽：機(jī)器人開源 SLAM 1.6k 0

一種基于RGB-D圖像序列的協(xié)同隱式神經(jīng)同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)

提出了一種基于RGB-D圖像序列的協(xié)同隱式神經(jīng)同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)，該系統(tǒng)由完整的前端和后端模塊組成，包括里程計(jì)、回環(huán)檢測(cè)、子圖融合和全局優(yōu)化。

2023-11-29 標(biāo)簽：RGB CCM SLAM 1.6k 0

3D激光SLAM是用LOAM還是LeGo-LOAM？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。

2023-06-28 標(biāo)簽：工業(yè)機(jī)器人 SLAM 3D激光 1.6k 0

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加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征。“任意”的函數(shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡(jiǎn)單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
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HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡(jiǎn)稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說話人識(shí)別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡(jiǎn)單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
零序

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Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
緩沖電路

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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
制冷片

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