1.本發明涉及工業機器人技術領域，特別是涉及一種新型多關節碼垛機器人。

2.多關節機器人，通常也稱為機械臂，其最常見的表現形態是工業領域中的工業機器人，如五軸或六軸關節機器人、托盤關節機器人、平面關節機器人等。多關節機器人被廣泛應用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等工序。

3.碼垛機器人作為多關節機器人的一個分支，是為滿足碼垛行業運作靈活精準、快速高效、穩定性高、作業效率高的需求而專門設計和制造的一種工業用機器人。

4.碼垛機器人最常見的工作狀態只需將需碼垛的對象提取并轉移后放置，被操作對象通常不需要旋轉運動，因此碼垛機器人的末端手腕通常只需滿足平動即可，這在一定程度上簡化了碼垛機器人的結構，使其具有結構簡單、零部件少、故障率低、效率高等特點。

5.如今常見的碼垛機器人通常一個運動關節對應一組驅動裝置，包括驅動器及驅動電機等，使得設備成本較高。并且，碼垛機器人的工作環境通常較惡劣，如充滿粉塵或水氣的環境，而傳統碼垛機器人的防護性能較差或不易防護。另一方面，目前的碼垛機器人主要集中于大負載的工況條件，使得機器人本體顯得較為笨重，工作頻次受限。

審核編輯 黃昊宇