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今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡開發教程之Qt,主要介紹一下如何通過Qt編程實現直線插補的運動控制。
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ECI2828運動控制卡的硬件介紹
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ECI2828系列控制卡支持最多達16軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。
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ECI2828系列運動控制卡支持以太網，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。
ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多種高級語言編程來開發，程序運行時需要動態庫zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試、方便觀察。
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一、Qt進行運動控制卡開發的流程
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1.新建Qt項目。
圖1：新建Qt項目
圖2：選擇項目路徑
圖3：選擇Qt編譯套件(kits)
圖4：選擇基類
2.將函數庫相關的文件復制到新建的項目中。
3.向新建的項目里面添加函數庫的靜態庫。（zmotion.lib）
第一步:添加函數庫1
第二步:添加函數庫2
第三步:添加函數庫3
4.添加函數庫相關的頭文件到項目中。
5.聲明相關頭文件，并定義連接句柄。
二、PC函數介紹
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1.PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”。
2.PC編程，一般如果網口對控制器和工控機進行鏈接。網口鏈接函數接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現對控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口說明：
? 3.多軸插補指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。
4.獲取軸位置信息指令介紹。3.多軸插補指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。
? 5.獲取軸位置信息指令介紹。
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三、Qt開發實現多軸插補運動
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1.多軸插補運動Qt界面如下。
2.在構造函數里面調用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器監控控制器的軸信息。
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? ? ? ? MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
? ? ? ? ? ? ? ? ?QMainWindow(parent),
? ? ? ? ? ? ? ? ?ui(new Ui::MainWindow)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? int rint=0;
? ? ? ? ? ? ? ? ? ui->setupUi(this);
? ? ? ? ? ? ? ? ? //系統啟動自動連接控制器
? ? ? ? ? ? ? ? ? rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);
? ? ? ? ? ? ? ? ? //如果鏈接成功則啟動定時器
? ? ? ? ? ? ? ? ? if(rint==0)
? ? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?startTimer(50);
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?}
? ? ? ? ?}
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3.通過定時器更新控制器各個軸的位置和速度信息。
//定時器事件
void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)
{
? ? QString StrText;
? ? float AxisDpos[3]={0};
? ? float AxisMspeed[3]={0};
? ? if(NULL != g_handle)
? ? {
? ? ? ? for(int i=0;i<3;i++)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? //獲取軸0的位置信息
? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos[i]);
? ? ? ? ? ? //獲取軸0的速度信息
? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed[i]);
? ? ? ? }
? ? ? ? StrText = QString("#軸0位置：（%1） #軸1位置：（%2） #軸2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);
? ? ? ? ui->AxisDpos->setText(StrText);
? ? ? ? StrText = QString("#軸0速度：（%1） #軸1速度：（%2） #軸2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);
? ? ? ? ui->AxisMspeed->setText(StrText);
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4.通過啟動按鈕的槽函數調用多軸插補命令進行多軸插補運動。
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//啟動按鈕槽函數：開始直線插補運動
void MainWindow::on_RunButton_clicked()
{
? ? QString Text;
? ? int AxisList[3] = {0,1,2};
? ? float DisList[3]={0};
? ? //設置軸參數
? ? for(int i=0; i<3; i++)
? ? {
? ? ? ? //軸類型設置為脈沖軸
? ? ? ? ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);
? ? ? ? //設置脈沖當量，一般設置成機臺運動1mm需要的脈沖數
? ? ? ? ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);
? ? ? ? //設置軸運動速度
? ? ? ? ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);
? ? ? ? //設置軸的加速度
? ? ? ? ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);
? ? ? ? //設置軸的減速度
? ? ? ? ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);
? ? }
? ? //更新第一行的位置數據
? ? Text = ui->DisX1->toPlainText();
? ? DisList[0] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisY1->toPlainText();
? ? DisList[1] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisZ1->toPlainText();
? ? DisList[2] = Text.toFloat();
? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);
? ? //更新第二行的位置數據
? ? Text = ui->DisX2->toPlainText();
? ? DisList[0] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisY2->toPlainText();
? ? DisList[1] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisZ2->toPlainText();
? ? DisList[2] = Text.toFloat();
? ? //更新第三行的位置數據
? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);
? ? Text = ui->DisX3->toPlainText();
? ? DisList[0] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisY3->toPlainText();
? ? DisList[1] = Text.toFloat();
? ? Text = ui->DisZ3->toPlainText();
? ? DisList[2] = Text.toFloat();
? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);
}
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5.通過停止按鈕的槽函數調用軸運動停止指令停止軸運動。
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//停止軸運動
void MainWindow::on_StopButton_clicked()
{
? ? ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);
}
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四、例程移植到Linux設備上
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1.Linux對應架構的庫復制到項目文件夾里面。
2.向新建的項目里面添加函數庫的靜態庫。（libzmotion.so）
添加函數庫1
添加函數庫2
添加函數庫3
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3.重新編譯即可運行。
4.調試與監控。
編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調試，對運動控制的軸參數和運動情況進行監控。
（1）多軸插補X-Y位置波形圖
（2）多軸插補X-Y軸速度波形圖（未打開連續插補）
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本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡開發教程之Qt(上)：開發環境配置與簡單運動控制應用，就分享到這里。
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審核編輯：湯梓紅
工商網監
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