系統介紹

伺服驅動系統如果要求全天侯連續不間斷工作，對控制系統的可靠性要求很高，不但要求設備采用高可靠的元器件，還要有科學穩定的系統架構。雙機熱備份系統是一種能夠有效保證高可靠性的系統組織架構。

所謂雙機熱備份系統就是整個系統的組織結構采用雙套設備，用兩個相同的設備組織成為一個系統，每套設備既能夠單獨工作，也能夠同時工作，任何一套設備出現故障，另外一套能夠正常工作保證系統不間斷工作。本系統的雙套冗余結構所有的設備單元都是雙套的，包括2個PCC，2個變頻器，2個電機，即是組成系統的所有單元都是雙套冗余的。這種雙套冗余的熱備份系統能夠大大提高驅動控制系統的可靠性和穩定性。

我們采用的是奧地利貝加萊公司的PCC作為控制部分來實現雙機冗余設計的控制單元。PCC被稱為可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC），是集計算機技術、通信技術、自動控制技術為一體的新型工業控制裝置。

雙系統組成原理

雙機熱備份系統并非兩個系統簡單的拼湊，是需要在硬件和軟件都要作出合理設計規劃的系統組合。

本系統包括兩個PCC，PCCA和PCCB;兩個變頻器，變頻器A和變頻器B;一個觸摸屏;兩個電機，電機A和電機B等。正常工作時PCCA、變頻器A、電機A作為主通道工作，PCCB、變頻器B、電機B作為備用通道，系統只用主通道工作，系統中所有的控制指令和數據收發以及系統工作狀態的回饋都是集中在主通道，由主通道主導。同時主通道把數據和系統工作狀態發給PCCB，保證PCCB中是數據和各種回饋狀態與PCCA同步。在PCCA出現故障時，PCCB能夠正常代替PCCA，起著主通道作用。

在硬件上PCCA與PCCB要有個握手連接，在軟件上有個身份判斷，作為通知對方本設備的身份，是處于主控狀態還是備份狀態。處于主控身份的PCC連續不斷的發送一個信號給備PCC，表明自己的身份，一旦備PCC收不到這個信號，那么就判斷主PCC出現故障了，自己就承擔起主控身份，就啟動所有的工作程序。

系統工作時，雙套冗余系統的1個PCC，1個變頻器和1個電機在工作，另外1個PCC，1個變頻器和1個電機處于熱備份狀態。熱備份狀態就是機器已經啟動但未執行任務，能夠根據指令隨時啟用工作。系統在正常工作時出現故障，另外一個設備能夠自動啟動代替故障設備，保證系統工作不中斷。

在PCC中有RS232、網絡TCP/IP、CAN總線通訊口，雙套系統實現互相冗余，必須保證兩套系統能夠互相切換，一個設備故障時系統能夠自動無縫切換到另外一個處于備份的設備使之工作。而且處于備份狀態的控制系統所接收的數據要和主機實時保持一致，兩套系統數據通訊實時同步。