伺服系統主要由伺服控制器、驅動電路、伺服電動機及相應反饋檢測器件組成。

1.伺服系統原理

當人為的給定控制信號并被伺服控制系統接收時，執行機構就會按照控制信號的指令進行一系列的運動和動作；如果不再出現信號，被控傳動裝置停止動作直到控制信號的來臨。

2.伺服系統分類

（1）根據其作用對象的不同，可分為位置伺服系統和速度伺服系統兩大類。

1）位置伺服系統

是指能夠對目標指令位置進行精確的跟蹤和定位的伺服系統。根據有無反饋，位置伺服系統分為開環控制和閉環控制兩種。

開環位置伺服系統具有結構簡單、成本低的優點，但是不具有位置、速度反饋功能，其位置控制精度依賴于步進電機的步距角和傳動機構的精度。

閉環控制分為全閉環控制和半閉環控制。全閉環控制下，檢測元件直接檢測被控對象在工作臺上的位移，并把該位移反饋給控制器，以構成全閉環控制。由于控制器可以根據被控對象的實際位移進行控制，因此全閉環控制具有很高的定位精度，可以消除從電機到機械傳動機構再到被控對象，整個過程的誤差。然而，閉環控制結構比較復雜，成本較高，難以實現。

2）速度伺服系統

通常被驅動機具的負載力矩是經常變化的,供電電源的電壓和頻率也是經常變化的,那么,被驅動對象的運行速度通常也是變化的。因此,速度伺服系統主要任務是保持被驅動的機具 (或稱負載) 在所需要的精確的速度 (絕不是1種速度)下穩定運行。

（2）按照其執行電動機的不同又可分為直流伺服系統和交流伺服系統。

1）直流伺服系統

直流伺服系統指的就是伺服電機是采用直流電機的伺服系統。

2）交流伺服系統

交流伺服系統主要由交流伺服驅動器（或稱控制器）和交流伺服電動機組成，系統以驅動器為核心，驅動控制交流伺服電動機的運轉，轉矩、速度或位置的閉環控制使系統動態性能和靜態性能優異。工業機器人有4大組成部分，分別為本體、伺服、減速器和控制器。而其中，工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。一般情況下，對于交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

伺服系統（servomechanism）又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統。

伺服系統是以變頻技術為基礎發展起來的產品，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統。伺服系統除了可以進行速度與轉矩控制外，還可以進行精確、快速、穩定的位置控制。

廣義的伺服系統是精確地跟蹤或復現某個給定過程的控制系統，也可稱作隨動系統。

狹義伺服系統又稱位置隨動系統，其被控制量(輸出量)是負載機械空間位置的線位移或角位移，當位置給定量(輸入量)作任意變化時，系統的主要任務是使輸出量快速而準確地復現給定量的變化。