什么是伺服？

伺服Servo這個詞來自拉丁文”servus”，意思是仆人按照主人的指示行事，并且忠實而快速地工作。

什么是伺服系統？

伺服系統又稱隨地系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。其主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。伺服系統由控制器，功率驅動裝置，電動機三部分組成。

什么是伺服驅動器？ 伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器。其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。

工作原理目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

目前華數機器人有HSS-LDE模塊化伺服驅動器、HSS-LDE一體化伺服驅動器、HSI-A系列驅控一體三大類伺服驅動相關產品。

HSS-LDE模塊化伺服驅動器采用組合式設計，單個電源模塊可以根據實際要求配多個驅動模塊，整體結構緊湊、安裝方便。模塊化交流伺服驅動裝置采用國際主流的EtherCAT網絡通信協議，具有高分辨率絕對式編碼器接口。適合工業機器人對高速度、高精度、低功耗、網絡化的要求。

HSS-LDE一體化伺服驅動器是一款集六軸驅動于一體的設計，機身尺寸非常緊湊，內置多種前饋功能，大幅提升機器人的定位精度和動態特性。

HSI-A系列驅控一體運動控制器作為新一代創新型運動控制產品，具有集成、智能、便攜、互聯、低成本等特點，集成了傳統的多軸伺服驅動器、IPC、IO模塊于一體。較傳統運動控制電控柜可靠性更高，客戶應用和布線更簡單。

伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

審核編輯：湯梓紅