? ?1、一般認為SLAM和VO/VIO的區別是什么？沒有全局優化和回環檢測？

　　回答：一般認為 完整的slam系統和vo的區別，是這樣的，但目前在很多地方 比如這幾年有很多paper，其實做了個vo，但是給自己系統取個名字叫xxx slam ，也是存在的

　　2、視覺引導的室內搬運或者無人配送這種場景，有沒有合適的深度相機或雙目相機推薦？雙目相機的算力要求有多高啊？TOF和結構光相機適合這種場景嗎？

　　回答：zed2+Nvidia Jetson Xavier，tof 結構光等相機 優勢在于可以直接取深度圖 不占本機算力，但結構光室外強光容易受干擾，tof的話 目前好像分辨率還是偏低一些，并且兩者測距范圍都偏小一些，雙目的話，測距范圍根據基線長度和分辨率 可以達到很高，所以看你對深度信息的依賴程度、算力、場景和處理資源，來決定選不選tof或者結構光了。

　　3、請問運行vins-fusion走一段之后出現這種情況，軌跡飄了，問題在哪？

　　回答：多種原因會導致這個問題，比如相機imu外參設置的有問題、初始化結果不理想、imu噪聲參數標定的有問題、優化參數的設置等，這種情況你先確定一下camera和imu的外參數沒問題，大概率是這導致的。還有上面的camera-imu的外參數也需要調整，以及可以看一下 靜止狀態下，imu讀出的重力向量是多少，配置文件里也改一下， 這個一般大差不差，但是realsense的imu質量有時候比較差，可以確認下這個。

　　4、相機模型有推薦的資料嗎？

　　回答：https://github.com/hengli/camodocal，可以看下readme里提到的對應的論文，主要涉及魚眼相機，有魚眼的話針孔hold不住。

　　5、雙目運行vins-fusion的話，需要對輸入的圖像進行立體矯正嘛，就是那個rectify。回答：不需要，提供好雙目的內外參（外參是兩個目分別到imu）就OK了。

　　6、vins fusion的結果怎么用到室內移動機器人導航中呀？整個流程沒有弄過，不大清楚，后面是不是需要接一個像RGBD SLAM那樣的稠密點云地圖，八叉樹地圖，再轉換成占據柵格地圖來做？

　　回答：你這問題有點太寬泛啊導航需要機器人知道當前的位姿，也就是vins fusion輸出的定位結果，串起來就好了。你先看看你導航系統需要哪些輸入，一般就是機器人自己的定位信息和地圖信息，定位信息vins fusion可以提供，地圖的話 vins fusion的稀疏點云圖不太行的，要通過其他辦法，導航算法并不是一定要基于概率柵格地圖的。

　　7、室內地面移動機器人，場景類似于產線物流搬運跟隨這種，傳感器主要是深度相機，單線激光雷達，UWB這些該如何導航呢？

　　回答：個人覺得完全可以單線激光+uwb為主、視覺為輔，定位主要依賴于單線激光和uwb，導航的話，可以把深度相機引入，和激光雷達配合，“在三維數據下做二維的導航”。

　　8、請問一下IMU坐標系的問題，就是IMU的哪個軸向下的時候那個軸的線加速度在9.8左右，此時向下的方向就是這個軸的正方向嗎。比如說我現在把IMU正常放在一個平面上，此時x軸的線加速度為9.7546，那此時的X軸就是朝下的嗎？還有就是vins-fusion的坐標軸是怎么樣的呀，就XYZ的方向。

　　回答：以imu的坐標系為body系，三軸遵循flu（前左上）關系，但是具體到具體設備，你查一下產品手冊/sdk的輸出 的xyz軸是怎么樣的，不同的可能會不一樣，這個不一定哈，mems加速度計靜止時，測量值一般輸出為-g，對于你用的imu設備的采用坐標系，直接查手冊就OK啦。

　　9、老師，軌跡漂移跟電腦算力有關嗎，track_image和里程計輸出的延遲很嚴重，比實際運行位置滯后很遠。回答：有一定關系， 你把部分參數調一下， 降低一些算力、犧牲一點精度試試， 比如把提取的特征點數量減少， 圖像的分辨率也降低一些， 求解迭代次數也少一些。

　　10、我使用kalibr_allan標定IMU，標定出來的陀螺儀的隨機游走誤差為無效數據有可能是什么原因呢，數據采集是在夜深時采集的5個小時的數據，kalibr_allan標定出來的imu內參的單位和vinsfusion中使用的imu的內參單位是一樣的嗎，就是kalibr_allan標定出來的imu內參值可以直接寫在vinsfusion的配置文件里嗎

　　回答：kalibr_allan使用的斜率1/2的線來擬合陀螺儀的random walk，從這個數據上來看emmm，確實看不出右側1/2，單位不一樣，kalibr_allan標出來是連續時間下的，vins的那個參數是離散的，需要乘1/（sqrt（1/imu的幀率））

　　11、可以直接修改vins_fusion配置文件中的圖像分辨率嗎？但是realsense只支持這兩個分辨率。

　　回答：先改realsense輸出的分辨率（不是深度圖的分辨率/幀率，是用到的雙目圖像的分辨率），改了后vins里對應的內參需要也改下，realsense的內參可以直接用rs-sensor-control那個工具看，不需要標。

　　編輯：黃飛