又到了每周組會的時間了，這周主要是收集了現在領域當中SLAM存在的一些開放性問題以及在學習SLAM14講。

之前說要做SLAM，實際上連SLAM現在發展得怎么樣，有什么瓶頸，目前有什么已經落地的產品實際上都不了解，所以這一周除了上課的時間（PS：課是真的多，我說我周一6節，周二4節，周三六節，周四兩節，周五4節，還有一大堆作業，這學期的作業還一大堆仿真題，現代數字信號處理有點難啊。留給科研的時間不多了）。

在收集資料的過程當中，也認識了好多大牛，先整理一波材料的來源：

會議：

RSS，ICRA，CVRR.ECCV.。.

論文：

［1］Past， Present， and Future of Simultaneous Localization And Mapping： Towards the Robust-Perception Age

［2］The SLAM problem： a survey

［3］Simultaneous Localization and Mapping ： A Survey of Current Trends in Autonomous Driving（未看，IEEE Transactions on intelligent vehicles）

［4］A Survey of the State-of-the-Art Localization Techniques and Their Potentials for Autonomous Vehicle Applications

（聽說列了論文不列出來哪個會議，屬于哪個類就是耍流氓，先耍以下流氓，下次看的論文會附上），例如這個樣子：

工作坊

ICCV Workshop （Workshop的東西短小精悍）

實驗室

慕尼黑工業大學（TUM），麻省理工大學（MIT），帝國理工大學（IDG），卡內基-梅隆大學（CMU），德國弗萊堡大學（Freiburg） ， 西班牙薩拉戈薩大學（Zaragoza）

從閱讀的內容來看，包括了講解SLAM這30年的發展歷史，以及視覺SLAM的15年，接下來又拋出一些開放性問題等待各位工作于SLAM人士的智慧來解決。

John Leonard 大神從這30年的文章中，每年選取一兩篇具有代表性的文章，或者產品，或者書籍，來描述SLAM的發展，讓我們開始把

1999 A Solution to the Simultaneous Localization and Map Building Problem（Dissayanake，Newman，etal.）

1999 Loop-Closing – Gutmann and Konolige

2000 Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-Guide Robot Minerva – Thrun et al

2001 Optimization of the Simultaneous Localization and Map Building Algorithm for Real Time Implemention （Guivant and Nebot）

2002 Real-time SLAM using laser Paul Newman （ICRA 2002） MIT 這個機器人看起來已經實現了室內定位

2002 Montemerlo and Thrun， FastSLAM （FastSLAM： A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem， AAAI 2002 ）

2003 An Atlas Framework for Scalable Mapping （Bosse） ICRA

2004 Vision-based SLAM using Poses and Images （Ryan Eustice and Hanu Singh） 做導航船的，相機做約束

2005 Probablistic ROBOTICS Thrun， Burgard and Fox， MIT Press

2006 Smoothing and Mapping（SAM）因子圖要誕生了，剛下載了他們程序，想下周看看

2007 A Tree Parameterization for Efficiently Computing Maximum Likelihood Maps using Gradient Descent （沒看懂他的重要） rss2007

2007 Parallel Tracking and Mapping （PTAM）Klein and Murray 【ISMAR最佳論文獎】 2015年的ORB-SLAM前身

2008 FrameSLAM： From Bundle Adjustment to Real-Time Visual Mapping （Konolige and Agarwal）

2009 FAB-MAP： Probabilistic Localization and Mapping in the Space of Appearance Mark Cumminsb and Paul Newman （這個之后再看看是啥）

2010 Sibley et al. – Relative Bundle Adjustment/VSLAM

2011 KinectFusion – Izadi， Necombe et al.

2012 KinLnuous （Whelan， McDonald et al.） Extension pf KincectFusion （RSS 2012 RGB-D Workshop）

2013 SLAM++ CVPR2013最佳論文好像

2013 KinLnous Processing Pipeline （“Cloud Slices” connected to pose graph SLAM optimization） 這個后面可以看下

2014 Google Tango - Journey Pollefeys et al.（之前聽老師講有創業公司想做這種視覺手持SLAM，然后還要拿得直力拿著，這兩天看到Tan‘go，想著這不久是Tango嘛，而且Tango還可以晃動呢）

2015 Kintinuous with Stereo – Walking over Stairs

我看來，vslam得發展也就是從MonoSLAM-》PTAM-》圖優化SLAM-》ORB-SLAM為代表的現代slam，其中可能還有許多內容，不過這些開源SLAM一定程度上體現了SLAM發展過程了。..。

關于SLAM是否被解決，如果是針對某一場景，特定的任務，可以說SLAM已經被解決，但是如果我們是說任何環境，那么SLAM還是存在許多開放性的問題的。

vSLAM 現有的產品有：Google Tango ，Microsoft HoloLens， ARKit，ARCODE等等

vSLAM現在存在的問題有：

Life-long SLAM（如何實現長距離的SLAM呢）

Map Representation （地圖應該怎么表示，畢竟計算資源有限）

Large-Scale（特征和超大地圖怎么進行匹配）

多機SLAM（如果要探索一塊區域，多個機器人繪制的地圖如何形成全局一致性地圖呢）

對于vslam，會存在這些問題，光照變化，天氣情況，以及季節變化，導致路面情況發生很大的變化，如果這時候做特征匹配的話，就會失敗。目前的解決方案有SeqSLAM-》Fast SeqSLAM -》Semantic Enhanced SLAM

以上大概就是SLAM領域中開放的問題的。

哎，今天說了這些問題，老師問那你想做哪個問題，我還真的懵逼了，我也不太清楚，本來只是想做了傳感器融合水以下論文的，不過老師好像要我們能夠解決這個領域中的某個特定的問題，現在也還沒想法，噗噗噗，感覺都挺難的。結合New傳感器，其實效果也不一定會提升，水水水~~~

提問：如果是你的話，你會怎么處理這些問題呢？

想法是：先把圖像進行增強，然后再做特征匹配。對于有霧的情況，先進行去霧再進行匹配，去霧算法好像何凱明有篇論文做的效果非常好。這些開放性的問題值得我們平時沒事就思考思考。

責任編輯：lq