摘 要：

現代工業通常由多個設備共同完成生產任務，控制系統較為復雜，工業機器人作為其中的重要設備之一，在從事復雜工作時需要與PLC和視覺系統協作，這個過程中工業機器人與PLC的通信非常重要。現基于實際生產系統，研究ABB工業機器人與西門子S-1200 PLC通信的實現。

0 引言

在現代生產系統中，工業機器人與PLC需要通信協作完成生產任務[1]，即工業機器人輸出信號給PLC，讓PLC控制相關設備驅動機器人前端工具工作。本文主要分析基于DeviceNet現場總線技術的ABB工業機器人與PLC通信的問題。DeviceNet是自動化領域常見的一種網絡通信方式，ABB工業機器人基于DeviceNet網絡建立與西門子PLC通信的網絡。

1 配置DSQC652

ABB工業機器人常用的標準I/O板主要有5種[2]，除了在設置時給它們分配的地址不同以外，它們的配置方法基本相同。本文主要對ABB標準I/O板DSQC652進行分析，該板主要基于DeviceNet網絡構建通信模塊。DSQC652板具有分布式I/O模塊，有16個數字輸入和16個數字輸出接口，該板安裝在ABB工業機器人控制柜里。首先，定義DSQC652板具體操作步驟，進入示教器控制面板，然后進入配置菜單(圖1)，選中DeviceNet Device菜單，添加模板進入圖2。ABB標準I/O板是掛在DeviceNet網絡上的，所以要設定模塊在網絡中的地址。端子X5的6～12的跳線用來決定模塊的地址，地址可用范圍在10～63，在模板參數里修改參數完成DSQC652板設置。單擊選擇“使用來自模板的值”行的下拉菜單，選擇“DSQC652 24VDC I/O Device”，然后需要設置的參數有I/O板在總線中的地址。

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2 配置信號與參數

完成DSQC652板設置后，將進行I/O信號設置，設置I/O信號是和PLC建立通信的基礎，PLC通過I/O信號和DSQC652板與ABB工業機器人進行數據通信傳輸。如圖3所示[3]，在信號配置界面中，有許多系統建立后默認的I/O點，不允許修改，點擊“添加”增加信號。在設置輸入、輸出信號時，它們的地址范圍均是0～15。首先進入配置選項里的信號菜單設置輸入、輸出類型修改相應參數，完成以后計算機提示需要重啟設置。如果有多個信號需要定義，重啟多次等待時間較長，那么可以點擊“取消”，等待所有信號定義完成后單擊“是”按鈕重新啟動。信號設置完成以后，在ABB菜單中點擊選擇“輸入輸出”查看全部信號是否已經設置完成。

在信號建立過程中應注意使用的DSQC652端口和PLC端口地址，建立相應的地址表，如表1所示。機器人通過I/O信號實現與PLC的交互。在設置過程中，PLC連接DSQC652的端口和地址號一定不能出現錯誤，如果地址設置錯誤，那么機器人與PLC通信將不能正常工作。

整個機器人示教器設置過程如圖4所示。

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3 組態西門子PLC

PLC方面采用西門子S-1200 PLC，西門子PLC需要在博圖軟件中進行組態編程，程序完成后便可以對機器人與PLC進行通信設置[4]。首先在博圖軟件中選擇設備與網絡，隨后添加新設備，選擇控制器型號為西門子1212，如圖5所示。在添加了設備以后需要對PLC網絡進行設置，電腦與PLC必須在一個網段里面設置相應的IP地址，便于下載和上傳PLC程序。設置完成后，點擊左邊項目樹選擇程序塊，然后進入程序編寫。整個程序完成后，可以通過ABB工業機器人示教器中輸入輸出菜單調用查看機器人是否接收到PLC發出的信號，也可以通過博圖軟件在線查看PLC是否接收到機器人發出的信號。在線路連接好的情況下，作業人員可以設置部分信號完成測試工作，如果測試通信正常，便可以進行進一步的PLC編程。

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4 結語

本文詳細闡述了ABB工業機器人與西門子PLC進行通信設置的過程，充分利用工業現場總線技術的特點，在通信過程中以DeviceNet現場總線技術為基礎進行了信號設置，實際操作驗證了本文所述內容的可行性。在通信設置中，應特別注意地址信號等參數設置的過程。基于DeviceNet現場總線技術，ABB工業機器人與PLC通信能夠更加快速便捷地完成。現代工業中，工業機器人與PLC的通信技術提高了生產線自動化水平，更能發揮工業機器人柔性特質和拓展特質，因此可以預見，通信技術在生產一線中的應用必將不斷增加，從而對工業生產發揮更大的作用。

　　審核編輯：湯梓紅